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충전대로부터 수신되는 영역구분신호에 따라 상기 충전대로 복귀하는 이동로봇을 포함하는 이동로봇 복귀시스템에 있어서, 상기 이동로봇은 수평방향의 영역구분신호와, 상향의 영역구분신호를 인식하여, 상기 충전대로 복귀하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇은 상기 수평방향의 영역구분신호 인, 제 1 영역구분신호를 수신하는 제 1 수신부;상기 이동로봇의 상부에 구비되어, 상기 상향의 영역구분신호 인, 제 2 영역구분신호를 수신하는 제 2 수신부; 및상기 제 1 영역구분신호 및 상기 제 2 영역구분신호 중 적어도 하나의 영역구분신호를 분석하여 영역을 판단하고, 상기 충전대의 거리 및 방향을 산출하여 진행방향을 설정하는 로봇제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 이동로봇은 상기 제2 수신부로부터 수신되는 신호 중, 그 크기가 소정 크기 이상인 신호를 제 2 영역구분신호로 인식하여 상기 로봇제어부로 인가하는 신호처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 로봇제어부는 제1 영역구분신호 및 제 2 영역구분신호 중 어느 하나의 영역구분신호가 수신되면, 헤더 수신 후 데이터신호가 수신되기까지의 시간에 대응하여, 상기 이동로봇이 위치한 영역을 판단하고, 영역의 천이에 대응하여 진행방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 충전대는 분할된 다수의 영역을 지시하기 위한 상기 제1 영역구분신호를 송신하는 제 1 송신부; 및상기 제2 영역구분신호가 천장에 반사되도록 송신하는 제 2 송신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 제 2 송신부는 상이한 각도로 설치되는 다수의 송신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 제2 송신부는 방향성이 상이한 다수의 송신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 제2 송신부로부터 송출되는 제2 영역구분신호는 100KHz 내지 400KHz 중 어느 하나의 주파수로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템
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수평방향의 제 1영역구분신호 및 상향의 제 2 영역구분신호 중 적어도 어느 하나의 영역구분신호가 수신되는 단계;상기 영역구분신호에 대응하여, 이동로봇이 위치한 영역을 판단하는 단계; 및상기 이동로봇이 위치한 영역에 대응하여, 충전대까지의 거리 및 방향을 산출하고, 진행방향을 설정하여 충전대로 복귀하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템의 동작방법
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제 9 항에 있어서, 상기 영역구분신호 수신단계는, 상향에서 수신되는 신호 중 소정 크기 이상인 신호를 상기 제 2 영역구분신호로 인식하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 복귀시스템의 동작방법
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