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이동로봇 및 그 동작방법

  • 기술번호 : KST2015047841
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇 및 그 동작방법에 관한 것으로서, 이동로봇의 바닥면에서 촬영되는 영상데이터를 바탕으로 위치를 인식하며, 영상데이터 인식 오류 발생시 광원을 조절하여 영상데이터 인식율을 향상시켜 위치산출에 따른 정확도가 향상되는 효과가 있다. 이동로봇, 청소로봇, 이미지센서, 광원, 영상
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC G05D 1/0253(2013.01) G05D 1/0253(2013.01) G05D 1/0253(2013.01) G05D 1/0253(2013.01) G05D 1/0253(2013.01)
출원번호/일자 1020070032827 (2007.04.03)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0960650-0000 (2010.05.24)
공개번호/일자 10-2008-0089965 (2008.10.08) 문서열기
공고번호/일자 (20100607) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020080083497;
심사청구여부/일자 Y (2007.04.03)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류호선 대한민국 서울특별시 마포구
2 윤정석 대한민국 서울특별시 강남구
3 정용규 대한민국 인천광역시 남동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박병창 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 *, 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2007.04.03 수리 (Accepted) 1-1-2007-0258827-14
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.02.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0114817-06
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.04.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0313820-54
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0313818-62
5 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2008.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0342047-93
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
7 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2008.08.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2008-0037944-05
8 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2008.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2008-0608517-65
9 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination		 2008.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0489191-17
10 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment		 2008.09.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0489190-61
11 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner		 2008.10.28 수리 (Accepted) 7-8-2008-0036280-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
14 등록결정서
Decision to grant		 2010.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0117882-26
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
렌즈를 통해 입사되는 빛을 전기적 신호로 변환하여 바닥면의 영상을 촬영하는 이미지센서; 상기 이미지 센서에 의해 촬영되는 바닥면에 빛을 조사하는 적어도 하나의 광원부; 및 소정시간 간격으로 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터를 비교하여 이동거리를 연산하고, 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류가 발생된 경우, 상기 광원부의 광량을 제어하는 제어부를 포함하는 이동로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 광원부에 연결되어 상기 광원부로 입력되는 전류의 크기를 조절하여 광량을 조절하고, 상기 광원부로부터 조사되는 빛의 조사각을 제어하는 광원조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류 발생시, 상기 광원조절부를 통해, 상기 광원부의 광량 및 빛 조사각 중 적어도 어느 하나가 가변되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
4 4
제 3 항에 있어서, 바닥면까지의 거리를 측정하는 거리측정부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류 발생시, 상기 거리측정부로부터 측정되는 거리에 대응하여 상기 광원부의 광량 및 빛 조사각 중 적어도 어느 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 거리측정부로부터 측정되는 거리에 대응하여 상기 렌즈가 이동되도록 하여 상기 렌즈와 상기 이미지센서 간의 거리를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 렌즈에 연결되어 상기 렌즈를 전, 후로 이동되도록 조절하는 렌즈조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
7 7
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 광원부는 발광소자를 포함하여, 상기 이미지 센서에 의해 촬영되는 바닥면의 영역에 빛을 조사하는 제 1광원부; 상기 제1 광원부와 동일한 영역에 빛을 조사하는 제2 광원부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
8 8
이미지센서로부터 입력되는 데이터를 비교하여 이동거리를 산출하는 단계; 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류가 발생되는 경우, 상기 이미지센서에 의해 촬영되는 바닥면에 빛을 조사하는 광원의 광량을 제어하는 단계; 및 상기 이미지센서로부터 재 입력되는 데이터를 비교하여 이동거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 이동거리는 상기 이미지센서로부터 소정시간 간격으로 입력되는 데이터를 픽셀단위로 비교하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 이미지센서로부터 입력되는 데이터에 오류 발생시, 바닥면까지의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정된 거리에 대응하여, 상기 광원의 광량 및 상기 광원의 빛 조사각 중 적어도 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 측정된 거리를 기준거리와 비교하여, 상기 측정된 거리가 상기 기준거리보다 큰 경우 상기 광원의 광량을 증가시키고, 빛 조사각을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
12 12
제 10 항에 있어서, 상기 측정된 거리에 대응하여 상기 이미지센서의 전면에 배치되는 렌즈를 전진 이동 또는 후진 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02136970 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 EP02136970 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 US08676380 US 미국 FAMILY
4 US20100268385 US 미국 FAMILY
5 WO2008120961 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
6 WO2008120961 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP2136970 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 EP2136970 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 EP2136970 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 US2010268385 US 미국 DOCDBFAMILY
5 US8676380 US 미국 DOCDBFAMILY
6 WO2008120961 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
7 WO2008120961 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.