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진행방향에 대하여 기준축이 소정각도를 이루도록 설치된 이미지센서를 포함하여, 바닥면을 촬영하는 위치인식부;적어도 하나의 휠모터를 포함하여, 이동로봇이 이동되도록 하는 주행부;상기 위치인식부로부터 입력되는 영상데이터를 분석하여 이동거리 및 이동속도를 산출하는 영상제어부; 및상기 주행부의 동작에 의한 이동거리 및 이동속도를 산출하고 상기 영상제어부로부터 입력되는 이동거리 간의 오차에 대응하여 상기 이동로봇의 현재 위치를 보상하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 영상제어부는 상기 이미지센서로부터 소정시간 간격으로 입력되는 데이터를 픽셀단위로 비교하여 동일 픽셀에 대한 좌표값의 차이와 이동시간에 따라 이동속도 및 이동거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 주행부의 상기 휠모터의 회전속도 및 회전수에 따른 이동속도 및 이동거리를 산출하며, 상기 영상제어부로부터 입력되는 이동거리 및 이동속도와 상기 휠모터 구동에 따른 이동거리 및 이동속도를 비교하여 진행방향의 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 휠모터의 구동에 따른 이동속도에 미끄러짐값(Slip factor)을 곱하여 오차를 보상하고, 이전 위치값을 가산하여 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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기준축이 진행방향에 대하여 소정각도를 이루도록 설치된 이미지센서를 포함하여, 영상을 촬영하는 위치인식부;연결된 바퀴를 회전시키는 적어도 하나의 휠모터를 포함하여, 지정된 영역을 이동하는 주행부;상기 위치인식부로부터 입력되는 영상데이터를 분석하여 영상에 따른 이동거리 및 이동속도를 산출하는 영상제어부; 및상기 휠모터의 회전에 대응하여 이동거리 및 이동속도를 산출하고, 상기 영상제어부로부터 입력되는, 상기 영상에 따른 이동거리 및 이동속도와의 오차에 대응하여 위치를 판단하고 보상하는 제어부를 포함하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 위치인식부는 상기 이미지 센서의 기준축이 진행방향에 대하여 1도 내지 90도의 각도로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 위치인식부는 상기 이미지 센서의 기준축이 진행방향에 대하여, 30도, 45도 및 60도 중 어느 하나의 각도로 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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진행방향에 대하여 기준축이 소정각도를 갖도록 설치된, 이미지 센서에 의해, 주행중 바닥면이 촬영되는 단계;상기 촬영된 바닥면에 대한 데이터 중, 제1 시간의 데이터와 제 2시간의 데이터를 비교하여 이동거리 및 이동속도를 산출하는 단계;제1 시간부터 제 2 시간까지의 휠모터의 구동에 따른 이동거리 및 이동속도를 산출하는 단계;상기 이미지센서의 데이터로부터 산출되는 이동거리와, 상기 휠모터 구동에 따른 이동거리가 상이한 경우, 미끄러짐에 의한 오차를 연산하는 단계; 및상기 연산된 오차를 보상하여 제2시간에서의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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제 8 항에 있어서, 상기 이미지센서의 데이터로부터 산출되는 이동거리와, 상기 휠모터 구동에 따른 이동거리가 동일한 경우, 제 1시간에서의 위치에 상기 산출된 이동거리를 가산하여, 제2시간에서 의 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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제 8 항에 있어서, 상기 이미지센서의 데이터로부터 산출되는 이동거리와, 상기 휠모터 구동에 따른 이동거리가 동일한 경우, 상기 이미지센서의 데이터로부터 산출되는 이동속도와 상기 휠모터 구동에 따른 이동속도로부터 진행방향을 산출하여 비교하고, 진행방향이 상이한 경우 미끄러짐에 의한 오차를 연산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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제 10 항에 있어서, 상기 이동거리 및 진행방향이 동일한 경우, 제 1시간에서의 위치에 상기 이미지센서의 데이터로부터 산출된 이동속도에 대한 데이터를 가산하여, 제2시간에서의 위치를 산출하고, 제2 시간에서의 상기 이동로봇의 미끄러짐값(Slip factor)은 상기 이미지센서의 데이터로부터 산출되는 이동속도를 상기 휠모터 구동에 따른 이동속도로 나눈 몫으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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제 8 항에 있어서, 상기 제1시간에서의 상기 이동로봇의 미끄럼짐값에 상기 휠모터 구동에 따른 이동속도를 곱하여 상기 이동로봇의 미끄러짐으로 인하여 발생된 오차를 보상하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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제 12 항에 있어서, 제1시간에서의 위치에 상기 보상된 오차를 가산하여 상기 이동로봇의 제2 시간에서의 위치를 판단하고, 제2시간에서의 상기 이동로봇의 미끄러짐값(Slip factor)은 제1 시간에서의 미끄러짐값(Slip factor)로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
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