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이동로봇 및 그 동작방법

  • 기술번호 : KST2015048333
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요약 본 발명은 이동로봇 및 그 동작방법에 관한 것으로서, 이동중 촬영되는 영상데이터로부터 불필요한 특징점을 제거하고 촬영된 영상데이터를 근거로 하여 이동로봇의 위치를 판단함으로서 이동로봇의 이동에 대응하여 위치판단이 용이한 효과가 있다. 이동로봇, 위치, 카메라, 영상, 특징점
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020070047457 (2007.05.16)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0871115-0000 (2008.11.24)
공개번호/일자 10-2008-0101131 (2008.11.21) 문서열기
공고번호/일자 (20081128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.05.16)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류호선 대한민국 서울특별시 마포구
2 백성욱 대한민국 서울 서초구
3 정문석 대한민국 서울 용산구
4 최호철 대한민국 서울 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박병창 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 *, 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application
2007.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2007-0359752-79
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0017469-18
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0287625-48
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2008.07.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0542953-22
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0614822-72
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.08.28 무효 (Invalidation) 1-1-2008-0614806-41
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.08.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0614804-50
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.08.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0614823-17
11 보정요구서
Request for Amendment
2008.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0108220-10
12 무효처분안내서
Notice for Disposition of Invalidation
2008.10.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0118135-16
13 등록결정서
Decision to grant
2008.11.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0564311-93
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
천장영역의 영상을 촬영하는 카메라;상기 카메라로부터 입력되는 영상신호를 변환하고 촬영된 데이터로부터 특징점을 추출하는 영상제어부;상기 영상제어부로부터 소정 시간 간격으로 입력되는 제1 데이터 및 제2 데이터를 비교하여 다수의 특징점을 매칭하고, 특징점의 이동에 대응하여 산출되는 특징점의 높이 및 특징점의 이동비율 중 적어도 어느 하나에 따라 불필요한 특징점을 판단하여 제거하고, 상기 불필요한 특징점을 제외한 특징점의 이동에 대응하여 현재위치를 산출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 카메라는 160도 이상의 화각을 형성하는 렌즈부;이동로봇의 상부에 구비되어 천장영역을 포함하는 이동로봇의 상부의 영상을 촬영하는 이미지 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1및 제 2 데이터의 중심부분에 위치한 특징점의 이동거리와 천장높이에 근거하여, 중심부분으로 일정거리 이상 떨어진 특징점의 이동거리에 따른 높이를 산출하고, 산출된 높이가 기준높이 이하인 특징점을 불필요한 특징점으로 판단하여 제거하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1데이터 및 제2 데이터에 포함되는 다수의 특징점 중 중심으로부터 특징점까지의 거리에 대응하여 특징점의 이동거리에 따른 이동비율이 일정비율 이상인 특징점은 불필요한 특징점으로 판단하여 제거하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 제1 및 제2 데이터 간에 매칭되는 특징점이 존재하지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우 데이터 오류인 것으로 판단하고, 다음 촬영되는 데이터를 상호 비교하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
6 6
카메라를 통해 천장영역을 포함하는 영상을 촬영하여 특징점을 추출하는 단계;소정 시간 간격으로 촬영된 제1 및 제2 데이터의 특징점을 매칭하는 단계;매칭된 특징점의 이동거리를 산출하고, 특징점의 이동거리에 대응하여 산출되는 특징점의 높이 및 특징점의 이동비율 중 적어도 어느 하나에 따라 불필요한 특징점을 제거하는 단계; 및불필요한 특징점을 제외한, 나머지 특징점의 이동에 대응하여 이동로봇의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 불필요한 특징점을 제거하는 단계는 제1 및 제2 데이터의 중심부분에 위치된 특징점의 이동거리 및 천장높이에 근거하여, 중심부분으로부터 소정거리 떨어진 특징점의 이동거리에 따른 높이를 산출하고, 산출된 높이가 기준높이 이하인 경우 불필요한 특징점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 불필요한 특징점을 제거하는 단계는 제1 및 제2 데이터에 포함되는 다수의 특징점 중 중심으로부터 특징점까지의 거리에 대응하여, 특징점의 이동거리에 따른 이동비율이 일정비율 이상인 경우 불필요한 특징점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
9 9
제 6 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 데이터의 특징점이 매칭되지 않는 경우 또는 매칭되는 특징점이 소정 수 이하인 경우 오류가 발생한 것으로 판단하고, 다음 촬영되는 데이터를 바탕으로 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
10 10
제 9 항에 있어서, 오류가 발생한 경우, 촬영간격을 변경하는 단계를 더 포함하는 이동로봇의 동작방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.