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이동로봇 및 그 동작방법

  • 기술번호 : KST2015048772
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇 및 그 동작방법에 관한 것으로서, 측정되는 거리에 대응하여 청소영역에 대한 모델을 형성하고, 청소영역을 복수의 소영역으로 분할하거나 또는 하나의 소영역으로써 인식하여, 각 영역에 대해 청소가 수행되도록 함으로서 청소영역에 대한 효과적인 작업 수행이 가능하고, 청소효율이 향상되는 효과가 있다. 이동로봇, 청소로봇, 환경모델, 청소영역
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01) A47L 9/2852(2013.01)
출원번호/일자 1020070072255 (2007.07.19)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0911472-0000 (2009.08.03)
공개번호/일자 10-2009-0008908 (2009.01.22) 문서열기
공고번호/일자 (20090811) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.19)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류호선 대한민국 서울특별시 마포구
2 최영호 대한민국 경북 포항시 북구
3 오세영 대한민국 경북 포항시 남구
4 이태경 대한민국 경남 창원시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박병창 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 *, 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2007-0523883-00
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.05.02 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2008-0034207-17
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.02.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0081756-80
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.04.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0251221-17
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.05.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0266736-69
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.05.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0266738-50
10 등록결정서
Decision to grant		 2009.06.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0237473-23
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
적어도 하나의 거리센서; 상기 거리센서로부터 측정된 복수의 거리데이터를 저장하는 데이터부; 상기 복수의 거리데이터를 그룹화하고 불필요한 데이터를 선별하여 제거하여 상기 복수의 거리데이터로부터 선분성분을 추출하며, 상기 선분성분에 대응하여 청소영역에 대한 환경모델을 생성하는 데이터 처리부; 및 상기 환경모델에 근거하여, 청소영역을 복수의 소영역으로 분할하거나 또는 상기 청소영역을 하나의 소영역으로 인식하여, 각 소영역에 대하여 청소가 수행되도록 제어하는 제어부를 포함하는 이동로봇
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 상기 거리센서를 통해 이동로봇의 위치변화에 따른 상기 복수의 거리데이터를 획득하고, 상기 복수의 거리데이터에 대한 포인트 수 및 노이즈가 감소 되도록 샘플링하고 그룹화하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 인접한 포인트 간의 거리에 대응하여 동일 또는 다른 클러스터로 판단하여 그룹화하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 소정의 클러스터에 포함되는 포인트 수 또는 클러스터의 길이에 대응하여 클러스터의 유효성을 판단하고, 유효성이 없는 클러스터는 제외하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
5 5
제 2 항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 상기 클러스터를 복수의 클러스터 영역으로 분할하고, 상기 복수의 클러스터 영역 중 어느 두 개의 연속적인 클러스터 영역에 포함되는 포인트 간의 최대 거리가 설정된 최대값 미만이면 두 클러스터 영역을 하나의 클러스터 영역으로 병합하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
6 6
제 2 항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 상기 각 클러스터에 대한 선분인자를 산출하고, 상기 선분인자에 대한 불확실성을 산출하여, 불확실성이 소정 값 이상인 경우 선분을 제거하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
7 7
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8 8
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10 10
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11 11
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12 12
청소영역의 벽면을 따라 이동하며 전면 및 좌우 측면에 위치된 장애물까지의 거리를 측정하고, 측정된 거리값으로부터 선분성분을 추출하여 상기 청소영역에 대한 기본 환경모델을 형성하는 단계; 상기 청소영역 내부를 이동하며 상기 청소영역 내부에 위치된 장애물의 외곽을 따라 이동하며 측정된 거리값으로부터 선분성분을 추출하여 내부환경 모델을 형성하는 단계; 상기 형성된 기본 환경 모델과, 상기 청소영역 내부에 위치된 장애물에 대한 내부 환경모델을 병합하여 상기 청소영역에 대한 환경모델을 생성하는 단계; 및 상기 환경모델에 근거하여 상기 청소영역을 복수의 소영역으로 분할하거나 또는 하나의 소영역으로써 인식하고, 각 소영역에 대하여 청소를 수행하는 단계를 포함하는 이동로봇의 동작방법
13 13
제 12 항에 있어서, 상기 환경모델 형성 시, 상기 내부환경모델이 존재하는 경우, 상기 청소영역을 복수의 소영역으로 분할하고, 상기 내부환경모델이 존재하는 경우, 상기 분할된 소영역 각각에 대하여 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
14 14
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15 15
거리센서를 통해 위치변화에 따른 거리데이터를 획득하고, 상기 거리데이터에 대한 포인트 수 및 노이즈가 감소 되도록 샘플링하는 단계; 상기 거리데이터에 대한 포인트 중 인접한 포인트간의 거리에 대응하여 동일 또는 다른 클러스터로 판단하여 그룹화 하는 단계; 상기 그룹화된 클러스터의 선분 인자에 대응하여, 클러스터를 유효성을 판단하고 병합 및 제거하는 단계; 상기 클러스터에 대한 선분을 추출하여, 선분 지도를 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
16 16
제 15 항에 있어서, 상기 그룹화 하는 단계는 상기 클러스터를 복수의 클러스터 영역으로 분할하고, 상기 복수의 클러스터 영역 중 어느 두 개의 연속적인 클러스터 영역에 포함되는 포인트간의 최대 거리가 설정된 최대값 미만이면 두 클러스터 영역을 하나의 클러스터 영역으로 병합하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
17 17
제 15 항에 있어서, 상기 소정의 클러스터에 포함되는 포인트 수 또는 클러스터의 길이에 대응하여 클러스터의 유효성을 판단하여 제외하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
18 18
제 15 항에 있어서, 상기 유효성을 판단하는 단계는 상기 선분 인자에 대한 불확실성을 산출하고, 상기 불확실성이 소정 값 미만이면 유효하지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 동작방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.