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이동 로봇 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2015048899
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 각각 적어도 두개 이상의 발신부와 수신부를 구비하는 센서유닛이 케이스의 외측면에 배치되며, 이때 발신부 및 수신부가 서로 엇갈리도록 구비된다. 본 발명에 따르면, 다수개의 발신부 및 수신부를 서로 엇갈리도록 배치함으로써, 센서유닛의 발신부 및 수신부의 범위에 방향성을 부여하고, 다수개의 수신부를 통해 수신된 신호를 특정 값에 의해 구분함으로써, 장애물 측정 불가지역을 최소화하여 보다 정확한 장애물 감지가 가능한 이점이 있다. 이동 로봇, 센서유닛, 초음파 센서, 발신부, 수신부
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020070071896 (2007.07.18)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0902929-0000 (2009.06.08)
공개번호/일자 10-2009-0008720 (2009.01.22) 문서열기
공고번호/일자 (20090615) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.18)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류호선 대한민국 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박병창 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 *, 동주빌딩 *층 팍스국제특허법률사무소 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2007-0521215-85
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.06.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0312882-42
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0573736-47
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.09.01 수리 (Accepted) 1-1-2008-0622523-68
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.09.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0622529-31
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2008.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0643069-13
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.02.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0114909-96
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.02.24 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2009-0114910-32
10 등록결정서
Decision to grant		 2009.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0144164-72
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
케이스; 및 상기 케이스의 외측면에 대응되도록 배치되며, 각각 적어도 두개 이상의 발신부와 수신부가 서로 엇갈리도록 구비되는 센서유닛;을 포함하고, 상기 수신부는, 상기 케이스의 전면 중앙에 배치되는 제1 센서; 상기 제1 센서로부터 좌, 우로 이격되도록 배치되는 제2 센서 및 제3 센서;를 포함하며, 상기 수신부는, 상기 제1 센서의 수신감도가 상기 제2 센서 및 제3 센서의 수신감도 보다 낮게 설정되는 이동로봇
2 2
케이스; 및 상기 케이스의 외측면에 대응되도록 배치되며, 각각 적어도 두개 이상의 발신부와 수신부가 서로 엇갈리도록 구비되는 센서유닛;을 포함하고, 상기 발신부는, 센서가 혼(horn) 형상을 가지며, 상기 센서의 외측단부가 타원 형상을 갖도록 형성되고, 상기 타원의 장축이 상기 혼의 종단면의 축이 되도록 형성된 이동로봇
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 수신부는, 상기 케이스의 전면 중앙에 배치되는 제1 센서; 상기 제1 센서로부터 좌, 우로 이격되도록 배치되는 제2 센서 및 제3 센서;를 포함하고, 상기 수신부는, 상기 제1 센서의 수신감도가 상기 제2 센서 및 제3 센서의 수신감도 보다 낮게 설정되는 이동로봇
4 4
삭제
5 5
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 발신부는, 상기 케이스의 전면 중앙으로부터 좌, 우 측면에 이격되도록 배치되는 이동로봇
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 발신부는, 센서가 혼(horn) 형상을 가지도록 형성된 이동로봇
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 센서는, 외측 단부가 타원 형상을 갖도록 형성된 이동로봇
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 타원은, 장축이 종단면의 축이 되도록 형성된 이동로봇
9 9
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 센서유닛은 초음파 센서인 이동로봇
10 10
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 센서유닛을 통해 수신된 적어도 두 개 이상의 신호에 기초하여, 상기 신호의 레벨이 기준치를 초과하기까지 걸린 시간(TOF, Time Of Flight)을 감지하여, 장애물까지의 거리 또는 방향을 측정하는 제어수단을 더 포함하는 이동로봇
11 11
케이스; 상기 케이스의 외측면에 배치되며, 발신부 및 수신부가 구비되는 센서유닛; 및 상기 센서유닛을 제어하는 제어수단을 포함하는 이동로봇의 제어방법에 있어서, 센서의 외측 단부가 타원인, 혼의 형상이고, 상기 타원의 장축이 상기 혼의 종단면의 축이 되도록 형성된, 적어도 두개 이상의 발신부로부터 신호가 송출되는 단계; 상기 송출된 신호가 장애물에 반사되어, 적어도 두개 이상의 수신부를 통해 수신되는 단계; 및 상기 수신부를 통해 수신된 신호에 기초하여, 제어수단이 상기 장애물의 위치를 감지하는 단계를 포함하는 이동로봇의 제어방법
12 12
제 11 항에 있어서, 상기 신호 송출단계는 상기 적어도 두개 이상의 발신부를 통해 동시에 초음파가 발진되도록 상기 제어수단이 상기 발신부를 제어하는 이동로봇의 제어방법
13 13
제 11 항에 있어서, 상기 위치 감지단계는 상기 제어수단이 상기 적어도 두개 이상의 수신부를 통해 수신된 신호의 레벨이 기준치를 초과하기까지 걸린 시간(TOF, Time Of Flight)을 감지하여, 상기 장애물까지의 거리를 측정하는 이동로봇의 제어방법
14 14
제 11 항에 있어서, 상기 위치 감지단계는 상기 제어수단이 상기 적어도 두개 이상의 수신부를 통해 수신된 신호의 레벨이 기준치를 초과하기까지 걸린 시간(TOF, Time Of Flight)을 감지하여, 상기 장애물이 위치한 방향을 측정하는 이동로봇의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101401447 KR 대한민국 FAMILY
2 US08489234 US 미국 FAMILY
3 US20100286825 US 미국 FAMILY
4 WO2009011542 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2010286825 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8489234 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.