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영상을 촬영하는 촬영부;상기 촬영부가 영상을 촬영할 수 있도록 빛을 조사하는 광원부; 상기 광원부로부터 조사되는 빛의 광량을 감지하는 광량감지부; 및상기 광량감지부의 감지결과에 대응하여 광량의 과부족을 판단하고, 판단결과에 따라 상기 광원부의 발광량을 피드백제어하여 상기 촬영부로 제공되는 빛의 광량이 가변되도록 하는 제어부를 포함하고, 상기 광량감지부는 상기 촬영부로 입사되는 빛과 유사한 정도의 빛이 입사되도록 상기 촬영부에 근접하여 배치되며, 상기 촬영부가 촬영하는 바닥면을 향하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 광량감지부로부터 입력된 광량데이터가 최소기준값 미만인 경우 광량이 부족한 것으로 판단하여 상기 광원부의 발광량을 증가시키고, 상기 광량데이터가 최대기준값을 초과하는 경우 광량이 과다한 것으로 판단하여 상기 광원부의 발광량이 감소되도록 하는 이동로봇
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소정 청소영역을 이동하는 주행부;상기 청소영역의 먼지 및 이물질을 흡입하는 청소부;상기 주행부에 의한 이동 중 장애물을 감지하는 감지부;영상을 촬영하는 촬영부;상기 촬영부가 영상을 촬영할 수 있도록 빛을 조사하는 광원부; 상기 광원부로부터 조사되는 빛의 광량을 감지하는 광량감지부; 및상기 감지부의 감지결과에 따라 상기 주행부를 제어하고, 상기 청소영역에 대한 청소가 수행되도록 상기 청소부를 제어하며, 상기 광량감지부의 감지결과에 대응하여 상기 광원부의 발광량을 피드백제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 광량감지부로부터 입력된 광량데이터가 최소기준값 미만인 경우 광량이 부족한 것으로 판단하여 상기 광원부의 발광량을 증가시키고, 상기 광량데이터가 최대기준값을 초과하는 경우 광량이 과다한 것으로 판단하여 상기 광원부의 발광량이 감소되도록 제어하고, 상기 광량감지부는 상기 촬영부로 입사되는 빛과 유사한 정도의 빛이 입사되도록 상기 촬영부에 근접하여 배치되며, 상기 촬영부가 촬영하는 바닥면을 향하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 광원부로 인가되는 전압 또는 전류의 세기를 제어하고, 또는 저항의 크기를 가변제어하여, 상기 광원부의 발광량을 제어하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 광원부는 상기 제어부의 제어명령에 따라 소정 광량으로 발광하는 발광소자, 상기 발광소자의 빛이 확산되지 않고 일정 영역에 도달되도록 빛의 도달 범위를 조절하는 광폭조절수단을 포함하는 이동로봇
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제 1 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 촬영부를 통해 촬영된 바닥면의 영상을 시간에 따라 비교분석하여, 이동거리를 연산하고, 이동 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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이동로봇의 동작방법에 있어서,영상촬영을 위해 조사되는 빛을 이용하여 촬영부에서 영상을 촬영하는 단계;상기 촬영부로 입사되는 빛과 유사한 정도의 빛이 입사되도록 상기 촬영부에 근접하여 배치되고 상기 촬영부가 촬영하는 바닥면을 향하도록 설치되어, 조사된 빛의 광량을 감지하는 단계; 및상기 감지된 광량에 대응하여 광량의 과부족을 판단하고, 상기 조사되는 빛의 발광량을 제어하는 단계를 포함하는 이동로봇의 동작방법
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제 8 항에 있어서, 상기 발광량 제어 단계는 광량감지부에 의해 감지된 광량이 최소기준값 미만인 경우, 광량부족으로 판단하여 상기 조사되는 빛의 발광량이 증가되도록 하고, 상기 광량감지부에 의해 감지된 광량이 최대기준값 초과인 경우, 광량과다로 판단하여 상기 조사되는 빛의 발광량이 감소되도록 제어하는 이동로봇의 동작방법
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제 8 항에 있어서, 상기 촬영된 영상신호를 변환하여 시간에 따라 분석하고, 이동거리 및 이동위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 이동로봇의 동작방법
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