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전체 청소 영역 중, 일부 영역인 제 N 셀을 정의하여 청소를 완료하고, 순차적으로 N+1 셀을 재 정의하여 청소를 수행하는 과정이 포함되고,
정의된 셀은 동일한 크기를 가지는 다수 개의 그리드로 구획되어 맵핑되고,
로봇 청소기는 정의된 셀에서 설정된 패턴으로 주행하면서 청소를 수행하고,
설정된 패턴으로 상기 셀에서 이동할 때의 설정 경로 상에서 출발 그리드와 목표 그리드가 선택되고,
상기 로봇 청소기는 선택된 그리드의 간의 최단 경로로 이동하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,
상기 로봇 청소기가 출발 그리드에서 목표 그리드로 이동하는 과정에서, 장애물이 감지되는 경우, 장애물을 회피하여 이동하기 위한 최단 경로가 재설정되어 재설정된 경로를 따라 상기 로봇 청소기가 이동되는 로봇 청소기의 제어방법
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제 2 항에 있어서,
상기 출발 그리드와 목표 그리드를 연결하는 다수의 그리드에는, 출발 그리드에서 목표 그리드 까지의 경로 점수와 상기 장애물과의 위치 관계에 따른 경로 점수가 설정되어 저장되는 로봇 청소기의 제어방법
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전체 청소 영역 중, 현재 청소를 위한 셀이 정의되는 과정; 및
정의된 셀을 기설정된 패턴으로 주행하면서 로봇 청소기가 청소를 수행하는 과정이 포함되며,
상기 셀은 동일한 크기를 가지는 다수 개의 그리드로 구획되고, 상기 로봇 청소기는 초기 설정된 경로를 따라 주행하면서 상기 셀을 청소하고,
상기 로봇 청소기는, 상기 설정 경로 상에서 출발 그리드에서 목표 그리드를 선택하여 최단 경로로 이동하며,
상기 셀에서 상기 로봇 청소기가 상기 설정 경로를 따라 이동하는 과정에서 장애물이 감지되는 경우,
장애물을 회피하여 이동하기 위한 최단 경로가 재설정되고, 상기 로봇 청소기는 재설정된 경로를 따라 초기 설정된 경로 상에 위치하는 목표 그리드로 이동되는 로봇 청소기의 제어방법
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전체 청소 영역 중, 일부 영역인 제 N 기준 영역을 정의하여 청소를 완료하고, 순차적으로 N+1 기준 영역을 재 정의하여 청소를 수행하는 과정이 포함되고,
상기 각 기준 영역에는 장애물 정보가 맵핑되어 저장되고,
로봇 청소기가 상기 각 기준 영역을 재차 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기는, 상기 각 기준 영역에서의 출발 지점에서 목표 지점까지 장애물을 회피하여 최단 경로로 이동하는 로봇 청소기의 제어방법
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