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거리측정을 위한 거리신호를 송신하는 거리신호 송신부;충전대로부터 송출되고, 복수의 종류로 구성되어 영역을 지시하는 안내신호를 수신하는 안내신호 수신부;상기 안내신호가 수신되면, 상기 거리신호가 송출되도록 상기 거리신호 송신부를 제어하는 송신제어부;상기 거리신호가 송신된 이후, 상기 안내신호 수신부를 통해 상기 안내신호가 재 수신되기까지의 시간을 측정하여, 측정된 상기 시간과 각 신호의 이동속도에 대응하여 상기 충전대까지의 거리를 연산하고, 수신된 상기 안내신호의 종류에 따라 상기 안내신호가 지시하는 영역에 대응하는 위치를 판단하여, 상기 충전대까지의 거리 및 방향을 산출하고 진행방향을 제어하는 로봇제어부를 포함하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇제어부는 상기 안내신호 수신부를 통해 수신되는 상기 안내신호가 3종류 이상인 경우, 직진주행하도록 제어하는 이동로봇
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이동로봇의 복귀 및 도킹을 유도하는 안내신호를 송출하는 충전대에 있어서, 복수의 안내신호 송신모듈을 포함하여, 복수의 영역으로 상기 안내신호를 송출하는 안내신호 송신부;상기 이동로봇으로부터 송출된 거리신호를 수신하는 거리신호 수신부; 및대기상태에서 설정된 주기로 상기 안내신호가 송출되도록 하고, 상기 거리신호가 수신되면 상기 이동로봇이 근거리에 위치한 것으로 판단하여, 상기 거리신호가 수신된 경우에만 상기 안내신호가 송출되도록 하고, 소정시간 이상 상기 거리신호가 수신되지 않는 경우에는 대기상태로 변경하여 상기 설정된 주기로 상기 안내신호가 송출되도록 하는 충전대제어부를 포함하는 충전대
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제 4 항에 있어서, 상기 이동로봇과의 접속 여부에 따라 도킹 완료 여부를 감지하는 도킹감지부; 및상기 이동로봇으로 충전전류를 제공하는 충전부를 더 포함하고, 상기 충전대 제어부는 상기 이동로봇의 도킹 완료시 상기 충전부를 통해 상기 이동로봇으로 충전전류가 공급되도록 제어하고, 충전 중 상기 안내신호 송신부로부터 안내신호가 송출되지 않도록 제어하며, 상기 이동로봇 충전 완료 후 소정시간 경과 후, 대기상태로 전환되어, 설정된 주기로 안내신호가 송출되도록 상기 안내신호 송신부를 제어하는 충전대
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제 4 항에 있어서, 상기 충전대제어부의 제어명령에 대응하여 상기 안내신호 송신부의 안내신호 송출을 제어하는 송수신제어부를 더 포함하고, 상기 송수신제어부는 상기 복수의 안내신호 송신모듈이 각각 지정된 영역으로 상이한 종류의 안내신호를 송출하도록 제어하고, 상기 복수의 안내신호 송신모듈로부터 송출되는 상기 안내신호가 도달하는 영역의 어느 일부가 중복되도록 제어하는 충전대
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제 7 항에 있어서, 상기 송수신제어부는 상기 안내신호 송신부에 포함되는 제 1 내지 제 3 안내신호 송신모듈로부터 송출되는 3종류의 안내신호가 모두 도달하는 중복영역이 형성되도록 제어하는 충전대
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제 4 항에 있어서, 상기 안내신호 송신부는 상기 안내신호 송신모듈을 외부 충격으로부터 보호하면서 송출되는 상기 안내신호의 도달범위를 제한하는 하우징을 더 포함하는 로봇시스템의 충전대
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제 9 항에 있어서, 상기 하우징은 상기 안내신호 송신모듈의 어느 일부분이 외부로 노출되고, 나머지 부분은 덮도록 삽입홀이 형성되며, 상기 안내신호 송신모듈이 외부로 노출된 부분 보다, 더 외부로 돌출되어 상기 안내신호 송신모듈로부터 송출된 상기 안내신호의 도달범위를 제한하는 충전대
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제 9 항에 있어서, 상기 하우징은 제1 안내신호 송신모듈과 제 2 안내신호 송신모듈이 삽입되는 삽입홀을 포함하고, 제 1 안내신호 송신모듈과 제 2 안내신호 송신모듈의 일부분을 덮는 형태로 상기 삽입홀이 형성되며, 제 1 안내신호 송신모듈의 노출면적과 제 2 안내신호 송신모듈의 노출면적이 상이한 충전대
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복수의 영역으로 안내신호를 송출하는 충전대; 및상기 안내신호를 수신하여 상기 충전대로 복귀하는 이동로봇을 포함하고, 상기 이동로봇은 상기 안내신호 수신 시, 거리를 감지하기 위한 거리신호를 송출하고, 상기 거리신호에 대응하여 상기 충전대로부터 상기 안내신호가 다시 수신되기까지의 시간과 각 신호의 이동속도에 대응하여, 상기 충전대까지의 거리를 산출하고, 상기 안내신호의 종류에 따라 상기 안내신호가 지시하는 영역에 대응하는 위치를 판단하고 진행방향을 변경하여 상기 충전대로 복귀하여 도킹하고,상기 충전대는 상기 안내신호를 설정된 주기로 송출하는 중, 상기 이동로봇으로부터 상기 거리신호가 수신되면 상기 안내신호가 즉시 송출되도록 제어하고, 소정시간 이상 상기 거리신호가 수신되지 않는 경우 대기상태로 변경하여 상기 설정된 주기로 상기 안내신호가 송출되도록 하며, 상기 이동로봇 도킹 시 상기 이동로봇으로 충전전류를 제공하는 로봇시스템
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대기상태의 충전대로부터 설정된 주기로 안내신호가 송출되는 단계;이동로봇이 상기 충전대로 복귀 중 상기 안내신호를 수신하고, 상기 안내신호에 대응하여 거리신호를 송출하는 단계;상기 충전대가 상기 거리신호를 수신하면, 즉시 상기 안내신호를 송출하는 단계; 소정시간 이상 상기 거리신호가 수신되지 않는 경우, 상기 충전대가 상기 대기상태로 변경되어 상기 설정된 주기로 상기 안내신호를 송출하는 단계; 및상기 이동로봇이 상기 거리신호 송출 후 상기 안내신호를 수신하면, 상기 거리신호 송출시점부터 상기 안내신호 수신시점까지의 소요 시간과 각 신호의 이동속도에 대응하여 상기 충전대까지의 거리를 연산하고, 상기 안내신호의 종류에 대응하여 상기 안내신호가 지시하는 영역에 따라 위치를 판단하고 진행방향을 변경하여 상기 충전대로 복귀하는 단계를 포함하는 로봇시스템의 동작방법
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