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자동청소기의 구속상황 감지 및 대응방법

  • 기술번호 : KST2015051873
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요약 본 발명은 자동청소기에 관한 것으로, 바퀴의 움직임이 구속된 상태를 감지하고 이에 대처하는 자동청소기의 구속상황 감지 및 대응방법에 관한 것이다. 본 발명은 (a)자동청소기가 청소영역을 주행하는 도중 장애물 또는 구조물에 의해 간섭되는 단계와, (b)상기 자동청소기에 구비되는 제어부를 통해 자동청소기의 각도 회전명령이 발생되는 단계와, (c)상기 각도 회전명령에 대한 자동청소기의 유효응답 움직임을 확인하는 단계와, (d)상기 유효응답 움직임 결과에 따라 상기 자동청소기의 구속 여부가 판단되는 단계 및 (e)상기 (d)단계에 의해 상기 자동청소기가 구속위치를 회피하는 움직임이 수행되는 단계를 포함한다. 이와 같은 본 발명에 의하면 자동청소기에 구비되는 각도센서를 용도 공유하여 구속상태를 감지하고 이를 회피하는 것이 가능해지는 이점이 있다. 자동청소기, 장애물, 엔코더, 구동바퀴, 구동모터, 제어부
Int. CL A47L 11/24 (2006.01) A47L 9/00 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/2805(2013.01) A47L 9/2805(2013.01) A47L 9/2805(2013.01)
출원번호/일자 1020080030718 (2008.04.02)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-0963755-0000 (2010.06.07)
공개번호/일자 10-2009-0105337 (2009.10.07) 문서열기
공고번호/일자 (20100614) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.04.02)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전형신 대한민국 경남 창원시
2 박종일 대한민국 경기 군포시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 허용록 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 현죽빌딩)(선영특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0239689-43
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.08.08 수리 (Accepted) 4-1-2008-5128387-76
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.04.30 수리 (Accepted) 9-1-2009-0026483-04
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0108843-45
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0292444-11
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.05.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0292443-65
10 등록결정서
Decision to grant
2010.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0220440-54
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a)자동청소기가 청소영역을 주행하는 도중 장애물 또는 구조물에 의해 간섭되는 단계; (b)상기 자동청소기에 구비되는 제어부를 통해 자동청소기의 각도 회전명령이 발생되는 단계; (c)상기 각도 회전명령에 대한 자동청소기의 유효응답 움직임을 확인하는 단계; (d)상기 유효응답 움직임 결과에 따라 상기 자동청소기의 구속 여부가 판단되는 단계; 및 (e)상기 (d)단계에 의해 상기 자동청소기가 구속위치를 회피하는 움직임이 수행되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 단계(a)에서는, 상기 자동청소기의 구동바퀴가 진행방향으로 움직임이 제한되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 (b)단계에서는 상기 자동청소기의 구동모터에 시계 또는 반시계 방향으로 각각 한번 이상 회전명령이 발생되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 유효응답 움직임은, 상기 각도 회전명령의 회전각에 대한 각도센서의 회전각 감지결과임을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 (d)단계에서는, 상기 (c)단계의 각도 회전명령에 대하여 상기 각도센서를 통해 감지된 회전각이 각도 회전명령에 부합할 경우 정상청소동작을 수행하고, 상기 각도 회전명령에 대하여 상기 각도센서를 통해 감지된 회전각이 각도 회전명령에 부합되지 않을 경우 상기 단계(e)를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 (e)단계에서는, 상기 자동청소기를 전방 또는 후방으로 번갈아 이동시키면서, 상기 각도 회전명령의 회전각에 대한 각도센서의 변화를 감지하고, 변화가 감지되는 방향으로 자동청소기가 이동하여 구속위치를 회피하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 자동청소기는 상기 각도센서에 의해 감지되는 시계 및 반시계 방향의 각도 변화들 중, 그 각도 변화가 상대적으로 더 큰 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 구속상태 감지 및 대응방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.