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벽면을 감지한 자동청소기가 제어부에 설정된 목표거리에 과도기를 거쳐 도달되어 벽면을 따라 목표거리를 유지하며 주행되며,
상기 자동청소기는 상기 과도기에서,
상기 벽면의 위치감지가 가능한 영역에서 상기 벽면을 향하는 이동 및 상기 벽면으로부터 멀어지는 방향의 이동을 순차적으로 행하여 상기 벽면을 향해 접근하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 1 항에 있어서,
상기 자동청소기가 벽면으로부터 멀어지는 방향의 이동거리는 상기 벽면을 향한 이동거리 미만인 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 1 항에 있어서,
상기 과도기 이후에는 상기 자동청소기와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 도달된 상태를 유지하면서 상기 자동청소기가 벽면을 따라 주행되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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(a) 청소구역을 주행하는 자동청소기에 벽면이 감지되는 단계;
(b) 상기 감지된 벽면과 자동청소기의 이격거리가 제어부에 설정된 목표거리를 향해 점차 접근되는 단계;
(c) 상기 단계(b)를 통해 상기 자동청소기의 위치와 벽면의 이격거리가 상기 목표거리에 부합되어, 상기 자동청소기가 상기 목표거리를 유지하며 벽면을 따라 주행되는 단계;를 포함하며,
상기 단계(b)에서는,
상기 자동청소기가 상기 목표거리를 향하는 동안 자동청소기의 주행안정성이 수차례 확인되며 접근되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 4 항에 있어서,
상기 주행안정성은 상기 자동청소기가 벽면을 향한 이동과 벽면에서 멀어지는 방향의 이동이 번갈아 이루어지면서 감지센서를 통해 벽면과 자동청소기의 이격거리를 감지하여 확인되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 5 항에 있어서,
상기 자동청소기가 벽면에서 멀어지는 방향의 이동은 벽면을 향한 이동거리 미만인 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 5 항에 있어서,
상기 자동청소기가 벽면에서 멀어지는 방향이 이동은 벽면을 향한 이동거리의 절반임을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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제 4 항에 있어서, 상기 단계(c)에서는,
상기 자동청소기가 벽면을 향해 접근한 위치가 목표거리에 2회 이상 도달할 경우 목표거리에 부합되는 것으로 판단되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법
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