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로봇청소기가 다수의 셀로 분할된 청소영역을 주행할 때 발생하는 회전량을 검출하는 검출부;상기 검출된 회전량을 기반으로 회전방향을 변경하도록 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어명령에 따라 상기 로봇청소기를 구동하는 구동부;를 포함하는 셀 기반 로봇청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 로봇청소기가 주행하면서 검출부에 의해 검출되는 회전량의 누적오차가 최소화되도록 제어하는 셀 기반 로봇청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 로봇청소기가 청소영역을 교대로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하도록 제어하는 셀 기반 로봇청소기
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 로봇청소기가 회전하는 영역의 크기는 가변적인 셀 기반 로봇청소기
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청소영역에서 로봇청소기를 주행시키는 단계;상기 주행된 청소영역을 탐색하여 다수의 셀들로 구분하는 단계;상기 다수의 셀 각각을 순차적으로 청소하는 단계;를 포함하고,상기 청소하는 단계는 청소중에 발생하는 회전량을 기반으로 상기 로봇청소기의 회전방향을 변경하는 셀 기반 청소방법
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제5항에 있어서, 상기 청소하는 단계는,청소중에 발생하는 회전량의 누적오차가 최소화되도록 하는 셀 기반 청소방법
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제5항에 있어서, 상기 청소하는 단계는, 상기 구분된 셀을 교대로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는 셀 기반 청소방법
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제5항에 있어서,상기 다수의 셀 크기가 가변적인 셀 기반 청소방법
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