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사용자가 팔을 얹어놓도록 구성된 상판 프레임; 상기 상판 프레임의 하부에 위치하는 하판 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 하판 프레임 사이에 구비되는 복수의 탄성 지지부들과 변위 측정부들로 구성된 제어 센서 시스템에서,상기 탄성 지지부는,상기 하판 프레임의 상단 일면에 고정되고, 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되어, 상기 상판 프레임의 위치를 유지시키도록 구성되고, 상기 상판 프레임과 연결된 탄성체부, 상기 탄성체부의 상단을 고정시키도록 구성된 하판 고정 프레임, 상기 탄성체부의 하단 일면에 부착된 수평 프레임으로 구성된 이동 프레임 및 상기 상판 프레임과 상기 이동 프레임을 연결하는 프레임으로 구성된 상판 지지부를 포함하여, 상기 탄성체부의 탄성력을 이용하여 상기 상판 프레임에 이동성을 부여하도록 구성되고,상기 변위 측정부는,상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 변위 측정부는,상단은 상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되고, 하단은 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되어 연결된 변위 센서로 구성된 제어 센서 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 변위 측정부는,상기 상판 프레임의 하단 일면에 부착되는 상부 변위 측정부와, 상기 하판 프레임의 상단 일면에 부착되는 하부 변위 측정부를 포함하며,상부 변위 측정부와 하부 변위 측정부의 통신을 통해, 상기 상판 프레임의 변위를 측정하도록 구성된 제어 센서 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 변위 측정부는,Capacitive Gap 센서 또는 IR(InfraRed) 거리 센서로 구성된 제어 센서 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 변위 측정부는,상기 측정된 상판 프레임의 변위를 변위 신호로 변환하도록 구성된 제어 센서 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 변위 측정부의 상기 변위 신호를 분석하여, 상기 상판 프레임에 입력된 상기 사용자의 힘/모멘트를 측정하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함하는 제어 센서 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 제어 시스템은,상기 측정된 사용자의 힘/모멘트를 이용하여, 상기 사용자의 조작 의도를 파악하도록 구성된 제어 센서 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 제어 시스템은,상기 사용자의 힘/모멘트에 관한 정보를 저장하도록 구성된 제어 센서 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 탄성 지지부들은,상기 상판 프레임 또는 상기 하판 프레임의 모서리 부분에 각각 위치하는 제어 센서 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 복수의 변위 측정부들은,상기 복수의 탄성 지지부들의 사이에 각각 위치하는 제어 센서 시스템
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