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사용자가 팔을 얹어놓도록 구성된 상판 프레임; 상기 상판 프레임의 하부에 위치하는 하판 프레임;과 상기 상판 프레임과 상기 하판 프레임 사이에 구비되는 복수의 제어 센서들로 구성된 보행 보조 시스템 제어 장치에서,상기 제어 센서는,상기 상판 프레임에 부착되는 상판 고정부; 상기 하판 프레임에 부착되는 하판 고정부; 상기 하판 고정부의 일면에 부착되고, 상기 상판 고정부와의 접촉에 의한 압축력을 압축 신호로 변환하는 복수의 압축 센서; 상기 압축 센서의 상단에 위치하며, 상기 압축 센서를 상기 하판 고정부에 고정시키도록 구성된 복수의 고정틀; 상기 하판 고정부에 수직으로 위치하고, 상기 상판 프레임에 부착되어, 상기 상판 프레임의 움직임을 제어하는 지지부로 구성되며,상기 지지부는,상기 상판 고정부에 사용자의 동작에 따른 이동성을 부여하여, 상기 압축 센서에 사용자의 힘을 전달하도록 구성된 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지지부는,상기 상판 고정부에 이동성을 부여하기 위한 고무 재질의 프레임으로 구성된 고무부를 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 2 항에 있어서,상기 지지부는,상기 고무부와 상기 상판 고정부를 연결하는 상부 지지대;와상기 고무부와 상기 하판 고정부의 z축 상에 고정된 상기 압축 센서를 연결하는 하부지지대를 더 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지지부는,크기가 상이한 복수의 구슬들로 구성된 구슬부를 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 4 항에 있어서,상기 지지부는,상기 구슬부의 상단 일면에 접촉되고, 상기 상판 고정부에 고정되는 상부 기둥부;와상기 하판 고정부의 z축 상에 고정된 상기 압축 센서의 상단에 위치하고, 상기 구슬부의 이동 공간을 제공하는, 원기둥 프레임으로 구성된 구슬 지지부를 더 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지지부는,상기 상판 고정부에 고정되는 상부 접촉 기둥부;와상기 하판 고정부의 z축 상에 고정된 상기 압축 센서의 상단에 위치하는 하부 접촉 기둥부를 포함하며,상기 상부 접촉 기둥부의 하단 일면과 상기 하부 접촉 기둥부의 상단 일면은 상호 접촉되도록 구성된 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 지지부는,상기 하판 고정부의 z축 상에 고정된 상기 압축 센서의 상단에 위치하는 원기둥 프레임으로, 상단 원기둥 프레임의 상단 일면에 반구 형태의 돌출부를 포함하여 구성된 볼 캐스터(ball caster);와상기 볼 캐스터의 상기 돌출부에 접촉되고, 상기 상판 고정부에 고정되는 상부 접촉 기둥부를 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 압축 센서와 상기 고정틀 사이에 일정 거리의 이격이 형성되는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 압축 센서와 상기 고정틀 사이에 스프링이 삽입되어 구성되는 보행 보조 시스템 제어 장치
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 압축 센서의 상기 압축 신호를 분석하여, 사용자의 조작 의도를 파악하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함하는 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제어 시스템은,상기 압축 신호를 이용하여, 상기 사용자의 힘을 6축의 힘과 모멘트로 측정하도록 구성된 보행 보조 시스템 제어 장치
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제 11 항에 있어서,상기 제어 시스템은,상기 사용자의 힘에 관한 정보를 저장하도록 구성된 보행 보조 시스템 제어 장치
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