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광 패턴을 이용하여 장애물을 검출하고 장애물 정보를 출력하는 광 패턴 센서를 포함하는 장애물 검출 유닛;하나 이상의 센서를 구비하여 로봇 청소기의 위치를 인식하고 위치 정보를 출력하는 위치 인식 유닛; 및상기 장애물 정보와 상기 위치 정보를 근거로 로봇 청소기를 제어하는 제어 유닛;을 포함하고,상기 광 패턴 센서는,상기 위치 정보에 따라 상기 광 패턴을 조사하는 광원 모듈;상기 광 패턴이 조사된 영역의 영상을 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 영상을 소정 처리하여 상기 장애물을 검출하는 영상 처리 모듈;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 광 패턴 센서의 위치가 변경되지 않으면, 상기 광 패턴 센서를 오프시키고,상기 광 패턴 센서의 위치가 변경되면, 상기 광 패턴 센서를 온 시키는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 광 패턴 센서의 위치가 변하면 일정 주기로 상기 광원 모듈을 구동하고, 상기 광 패턴 센서의 위치가 변하지 아니하면 상기 광원 모듈의 구동을 정지하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제3 항에 있어서, 상기 광 패턴 센서는,조사 시의 광 패턴과 상기 영상에서의 광 패턴을 비교하여 상기 장애물을 검출하고, 상기 장애물 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제4 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 장애물 정보를 이용하여 청소 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제5 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 위치 정보를 이용하여 상기 청소 지도를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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광 패턴을 이용하여 장애물을 검출하는 광 패턴 센서를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,로봇 청소기의 위치 변화를 감지하는 단계;상기 위치 변화가 감지되면 광 패턴을 조사하는 단계;상기 광 패턴이 조사된 영역의 영상을 촬영하는 단계; 및상기 영상으로부터 장애물을 검출하는 단계;를 포함하고,상기 광 패턴을 조사하는 단계는,상기 광 패턴 센서의 위치가 변경되면, 일정 주기로 상기 광 패턴이 조사되도록 상기 광 패턴 센서를 제어하고,상기 광 패턴 센서의 위치가 변경되지 않으면, 상기 광 패턴 센서의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제7 항에 있어서,상기 장애물을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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