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광 패턴을 조사하는 광원 모듈을 구비하고 상기 광 패턴을 이용하여 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 광 패턴 센서를 포함하는 장애물 검출 유닛; 및상기 광 패턴의 파장에 따라 상기 광원 모듈의 노출 시간을 조절하여 상기 광 패턴의 에너지량을 제어하는 제어 유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 광 패턴 센서는,상기 광 패턴이 조사된 영역의 영상을 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 영상을 소정 처리하여 상기 장애물을 검출하는 영상 처리 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제2 항에 있어서,상기 광원 모듈의 상기 노출 시간은 상기 광원 모듈의 구동 시간인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,제1 구동 신호를 출력하여 상기 광원 모듈의 상기 구동 시간을 제어하고, 제2 구동 신호를 출력하여 상기 카메라 모듈의 구동 시간을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 광 패턴의 상기 파장에 따라 복사 세기를 산출하고, 상기 복사 세기에 따라 상기 광원 모듈의 상기 구동 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제2 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 광 패턴 센서는,조사 시의 광 패턴과 상기 영상에서의 광 패턴을 비교하여 상기 장애물을 검출하고, 상기 장애물 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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7
제6 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 장애물 정보를 이용하여 청소 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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8
광 패턴을 조사하는 광원 모듈을 구비하고 상기 광 패턴을 이용하여 장애물을 검출하는 광 패턴 센서를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,상기 광 패턴의 파장에 따라 상기 광원 모듈의 노출 시간을 결정하는 단계;상기 노출 시간에 따라 상기 광 패턴을 조사하는 단계;상기 광 패턴이 조사된 영역의 영상을 촬영하는 단계; 및상기 영상에서의 상기 광 패턴의 변화를 근거로 장애물을 검출하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항에 있어서, 상기 노출 시간을 결정하는 단계는,상기 광 패턴의 상기 파장에 따라 복사 세기를 산출하고, 상기 복사 세기에 따라 상기 노출 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항에 있어서,상기 장애물을 근거로 청소 지도를 생성하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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