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주변을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 영상 검출 유닛; 및상기 주변의 장애물을 검출하여 장애물 데이터를 생성하는 장애물 검출 유닛;을 포함하는 복수의 로봇 청소기; 및상기 복수의 로봇 청소기로부터 수신한 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하고, 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 제어 서버;를 포함하고,상기 제어 서버는,상기 하나 이상의 데이터를 수신하고, 상기 청소 계획을 상기 각 로봇 청소기에 전송하는 데이터 송수신 모듈;상기 하나 이상의 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식 모듈; 및상기 청소 계획에 따라 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성하는 제어 모듈;을 포함하되,상기 위치 인식 모듈은,상기 영상 데이터를 근거로 구조물의 위치를 인식하고, 상기 장애물 데이터를 근거로 장애물의 위치를 인식하여, 인식 결과를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식하고,상기 제어 모듈은,상기 영상 데이터 및 상기 장애물 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 청소 대상 영역에 대한 전체 청소 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 청소 장치
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제1 항에 있어서, 상기 각 로봇 청소기는,상기 하나 이상의 데이터를 상기 제어 서버에 전송하고, 상기 제어 서버로부터 상기 청소 계획을 수신하는 통신 유닛; 및상기 청소 계획에 따라 청소를 수행하는 제어 유닛;을 포함하는 청소 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제어 서버는,상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정하는 영역 설정 모듈;을 더 포함하는 청소 장치
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제5 항에 있어서, 상기 제어 서버는,상기 각 로봇 청소기의 위치 또는 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 디스플레이하는 디스플레이 모듈;을 더 포함하는 청소 장치
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제5 항에 있어서, 상기 제어 서버는,외부의 통신 단말 장치와 연결되고, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 통신 모듈;을 더 포함하는 청소 장치
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복수의 로봇 청소기가 주변을 촬영하거나 또는 상기 주변의 장애물을 검출하여 하나 이상의 데이터를 생성하는 단계;제어 서버가 로봇 청소기로부터 상기 하나 이상의 데이터를 수신하는 단계;상기 제어 서버가 상기 하나 이상의 데이터를 근거로 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;상기 제어 서버가 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획을 설정하는 단계; 및상기 복수의 로봇 청소기가 상기 청소 계획에 따라 협동 청소를 수행하는 단계;를 포함하고,상기 하나 이상의 데이터를 수신하는 단계는,상기 각 로봇 청소기가 주변을 촬영한 영상 데이터 및 상기 주변의 장애물을 검출한 장애물 데이터를 수신하고,상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계는,상기 영상 데이터를 근거로 상기 각 로봇 청소기의 청소 대상 영역상의 구조물의 위치를 인식하고, 상기 장애물 데이터를 근거로 상기 청소 대상 영역상의 장애물의 위치를 인식하고, 상기 영상 데이터 및 상기 장애물 데이터를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 전체 청소 지도를 생성하여, 상기 전체 청소 지도상에서 상기 각 로봇 청소기의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
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제8 항에 있어서,상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기에 대한 제어 명령을 생성하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
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제10 항에 있어서,상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역을 설정하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
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제11 항에 있어서,상기 제어 서버가 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하는 단계; 및감지 결과, 상기 제어 서버가 상기 외부의 통신 단말 장치의 접속을 감지하면, 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 전송하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
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제11 항에 있어서,상기 제어 서버가 상기 각 로봇 청소기의 위치, 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 영역, 및 상기 각 로봇 청소기에 대한 청소 계획 중 하나 이상의 정보를 디스플레이하는 단계;를 더 포함하는 복수의 로봇 청소기를 이용한 협동 청소 방법
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