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로봇청소기 본체;상기 본체의 저면에 장착되어 상기 로봇청소기를 이동시키는 적어도 하나의 바퀴;상기 바퀴를 구동하는 적어도 하나의 구동모터;상기 본체에 고정되고, 상기 바퀴에 연결되어 상기 바퀴의 진행방향을 전환하는 적어도 하나의 조향부;상기 조향부의 축에 고정되며, 상기 바퀴가 고정되고, 상기 조향부가 상기 본체에 고정된 상태에서 상기 조향부의 축을 회전시킴에 따라 상기 조향부의 축과 함께 회전되어 상기 바퀴의 진행방향을 전환시키는 바퀴 홀더; 및상기 로봇청소기의 진행방향을 결정하고, 상기 구동모터 및 조향부를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 조향부는, 상기 바퀴의 진행방향 전환을 구동하는 조향모터를 포함하는 로봇청소기
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제2항에 있어서, 상기 조향부는,상기 본체에 연결 고정되며, 내벽에 톱니 라인이 형성된 조향부 케이스;상기 조향부 케이스의 톱니 라인과 맞물려 회전하고, 조향모터의 축에 장착되는 제1기어; 및상기 바퀴의 진행방향과 전환할 방향 사이의 각을 측정하는 센서부;를 더 포함하는 로봇청소기
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제3항에 있어서, 상기 센서부는,상기 조향모터의 축에 장착되어 회전하는 제2기어;상기 제2기어와 맞물려 회전하는 제3기어; 및상기 제3기어의 회전축에 연결되어 상기 바퀴의 진행방향과 전환할 방향 사이의 각을 측정하여 상기 제어부에 전달하는 회전을 감지하는 센서;를 포함하는 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 바퀴는 중심부로부터 주변부로 갈수록 반지름이 줄어들도록 형성된 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 바퀴의 조향축은 지면에 대해 진행방향 또는 그 반대방향으로 경사진 로봇청소기
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제6항에 있어서,상기 조향축은 지면에 대해 진행방향 또는 그 반대방향으로 45도 경사진 로봇청소기
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소정 방향으로 본체를 주행시키는 단계;상기 주행중에 바퀴에 장착된 적어도 하나의 조향부가 고정된 상태에서 상기 조향부의 축을 회전시키는 단계;상기 조향부의 축이 회전되면, 상기 조향부의 축에 고정되는 바퀴 홀더를 회전시키는 단계; 및상기 바퀴 홀더가 회전되면, 상기 바퀴 홀더에 고정된 상기 각 바퀴 자체의 진행방향을 전환하는 단계를 포함하는 로봇청소기의 주행방법
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제8항에 있어서,상기 바퀴의 조향축은 지면에 대해 진행방향 또는 그 반대방향으로 경사진 로봇청소기의 주행방법
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제9항에 있어서,상기 조향축은 지면에 대해 진행방향 또는 그 반대방향으로 45도 경사진 로봇청소기의 주행방법
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