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소정시간 간격으로, 주행영역의 영상 정보를 획득하는 단계;상기 획득된 영상 정보로부터 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 특징점에 근거하여, 상기 획득된 영상 정보에 대응하는 지도 정보를 미리 저장된 지도 정보에 추가하여, 점진적으로 상기 주행영역의 지도를 작성하는 단계; 및상기 작성된 지도가 폐곡선을 형성하면, 로봇 청소기의 주행 위치에 근거하여 상기 작성된 지도를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1 항에 있어서,상기 지도를 보정하는 단계는,상기 작성된 지도가 폐곡선을 형성하는 경우, 상기 주행영역의 출발 위치로 복귀하였는지 여부를 판단하는 과정과,상기 판단결과에 따라 상기 작성된 지도를 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제2 항에 있어서,상기 영상 정보가 획득될 때마다, 상기 로봇 청소기의 주행에 따라 변동하는 위치 정보를 산출하는 단계를 더 포함하고,상기 산출된 위치 정보는 상기 획득된 영상 정보와 동기화되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1 항에 있어서,상기 영상 정보를 획득하는 단계는, 상기 주행영역의 제1 위치에서, 제1 영상 정보를 획득하는 과정을 포함하고,상기 미리 저장된 지도 정보는, 상기 제1 영상 정보가 획득된 시점보다 이전 시점에, 상기 제1 위치와 다른 제2 위치에서 획득된 제2 영상 정보와 관련된 지도 정보를 포함하고,상기 제1 및 제2 영상 정보는, 적어도 하나의 상호 공통되는 특징점을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제4 항에 있어서,상기 영상 정보를 획득하는 단계는,상기 작성된 지도가 폐곡선을 형성하지 않으면, 상기 제1 및 제2 위치와 다른 제3 위치로 이동하여 제3 영상을 획득하는 과정을 포함하고,상기 획득된 제3 영상을 이용하여, 상기 특징점을 추출하는 단계 및 상기 점진적으로 지도를 작성하는 단계가 반복적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제1 항에 있어서,상기 각 단계를 반복하여 상기 로봇 청소기가 주행하는 전체 영역을 복수의 영역으로 분할하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제6 항에 있어서,상기 분할된 복수의 영역 가운데 상호 인접한 영역은 적어도 하나의 공통된 특징점을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제7 항에 있어서,상기 적어도 하나의 공통된 특징점에 기초하여 상기 복수의 분할된 영역을 보정하여 전체 영역의 지도를 완성하는 로봇 청소기의 제어방법
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9
제1 항에 있어서,상기 작성된 지도에 근거하여, 청소 작업을 수행하는 단계;상기 청소 작업 수행 중에 상기 로봇 청소기가 폐곡선으로 이루어진 지도의 경계선 영역에 위치하면, 소정시간 간격으로 청소영역의 영상 정보를 취득하는 단계; 상기 취득된 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 작성된 지도 정보에 포함된 특징점과 매칭하는 단계;상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 이상이면 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
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제9 항에 있어서,상기 위치를 보정하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 상기 청소 도중 상기 청소영역의 경계선에 위치하는 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제9 항에 있어서,상기 위치를 보정하는 단계는, 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 미만이면 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값에 도달할 때까지 상기 청소영역의 영상 정보를 취득하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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