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상방 영상 정보를 근거로 위치를 검출하여 제1 위치 정보를 출력하는 제1 검출유닛;하방 영상 정보를 근거로 위치를 검출하여 제2 위치 정보를 출력하는 제2 검출유닛;바퀴를 구동하는 휠모터의 회전을 근거로 위치를 검출하여 제3 위치 정보를 출력하는 제3 검출유닛; 및상기 위치 정보들 중 둘 이상의 위치 정보들을 근거로 로봇 청소기의 현재 위치를 결정하고, 주행 상태를 판단하는 제어유닛;을 포함하며, 상기 제1 검출유닛은,상방을 촬영하여 상방 영상 정보를 출력하는 카메라와,상기 상방 영상 정보로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출한 복수의 특징점에 근거하여, 상기 제1 위치 정보를 생성하는 영상처리유닛;을 포함하고,상기 제2 검출유닛은,하방을 촬영하여 하방 영상 정보를 출력하는 영상센서와,상기 영상센서로부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 거리측정유닛,상기 측정된 거리에 근거하여 하방에 조사되는 광량을 조절하는 광량조절유닛을 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,로봇 청소기의 방향 정보를 근거로 위치를 검출하여 제4 위치 정보를 출력하는 제4 검출유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 거리측정유닛은,적외선 및 초음파 중 적어도 하나로 형성된 신호를 송출하고,송출된 신호가 반사되어 돌아오는 시간에 근거하여 상기 영상센서로부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 위치 정보들 중 둘 이상의 위치 정보들을 비교하는 비교유닛; 및상기 비교 결과를 근거로 환경 지도를 생성하는 지도생성유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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상방 영상 정보를 근거로 위치를 검출하여 제1 위치 정보를 출력하는 제1 검출단계;하방 영상 정보를 근거로 위치를 검출하여 제2 위치 정보를 출력하는 제2 검출단계;바퀴를 구동하는 휠모터의 회전을 근거로 위치를 검출하여 제3 위치 정보를 출력하는 제3 검출단계; 및상기 위치 정보들 중 둘 이상의 위치 정보들을 비교하고, 상기 비교결과에 따라 로봇 청소기의 현재 위치를 결정하는 위치결정단계;를 포함하며, 상기 제1 검출단계는,상방을 촬영하여 상방 영상 정보를 생성하는 상방촬영과정,상기 상방 영상 정보로부터 복수의 특징점을 추출하는 특징점추출과정 및상기 추출한 복수의 특징점에 근거하여, 상기 제1 위치 정보를 생성하는 제1 위치정보생성과정;을 포함하고,상기 제2 검출단계는,하방을 촬영하여 하방 영상 정보를 출력하는 하방촬영과정,상기 하방 영상 정보로부터 제2 위치 정보를 생성하는 제2 위치정보생성과정,영상센서로부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 거리측정과정,상기 측정된 거리에 근거하여 상기 하방에 조사되는 광량을 조절하는 광량조절과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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제6 항에 있어서,로봇 청소기의 방향 정보를 근거로 위치를 검출하여 제4 위치 정보를 출력하는 제4 검출단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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제6 항 또는 제7 항에 있어서,상기 위치 정보들 중 둘 이상의 위치 정보들을 근거로 로봇 청소기의 주행 상태를 판단하는 상태판단단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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삭제
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제6 항에 있어서,상기 거리측정과정은,적외선 및 초음파 중 적어도 하나로 형성된 신호를 송출하는 과정 및송출된 신호가 반사되어 돌아오는 시간에 근거하여 상기 영상센서로부터 바닥면까지의 거리를 측정하는 과정을 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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제10 항에 있어서, 상기 제2 검출단계는,상기 하방 영상 정보의 상태를 판단하는 하방정보판단과정 및상기 판단 결과를 근거로 상기 하방에 조사되는 광량을 조절하는 광량조절과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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제8 항에 있어서,상기 위치 정보들 중 둘 이상의 위치 정보들을 상호 비교하는 정보비교단계; 및상기 비교 결과를 근거로 환경 지도를 생성하는 지도생성단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
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