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로봇 청소기 및 그의 위치 검출 방법

  • 기술번호 : KST2015056667
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇 청소기 및 그의 위치 검출 방법이 개시된다. 본 발명에 따라 상방 카메라를 포함하는 절대 위치를 검출하는 유닛과 하방 이미지센서를 포함하는 상대 위치를 검출하는 유닛을 구비하고, 상기 상대 위치로 상기 절대 위치를 보정함으로써 미끄러짐으로 인한 위치 오차를 줄이고, 로봇 청소기의 위치를 정밀하게 검출할 수 있다.로봇 청소기, 위치, 카메라, OFS
Int. CL A47L 9/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01)
출원번호/일자 1020090017750 (2009.03.02)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-1553950-0000 (2015.09.11)
공개번호/일자 10-2010-0098999 (2010.09.10) 문서열기
공고번호/일자 (20150917) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.24)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 백승민 대한민국 서울특별시 서초구
2 김영기 대한민국 서울특별시 서초구
3 윤정석 대한민국 서울특별시 서초구
4 이성수 대한민국 서울특별시 서초구
5 김예빈 대한민국 서울특별시 서초구
6 최유진 대한민국 서울특별시 서초구
7 나상익 대한민국 서울특별시 서초구
8 최수욱 대한민국 서울특별시 서초구
9 이동훈 대한민국 서울특별시 서초구
10 이제훈 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2009-0128357-65
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.27 수리 (Accepted) 4-1-2009-5080835-50
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.11.03 수리 (Accepted) 4-1-2009-0023850-26
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2014.02.24 수리 (Accepted) 1-1-2014-0179914-33
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.10.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.11.12 수리 (Accepted) 9-1-2014-0087686-91
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0141573-14
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.04.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0409283-40
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2015-0409275-85
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2015.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0328567-25
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
12 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2015.07.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2015-0032807-28
13 등록결정서
Decision to grant		 2015.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0589236-27
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일정 시간주기로 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하여 절대 위치를 검출하는 절대위치검출유닛;일정 시간주기로 빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서를 구비하고,상기 옵티컬 플로우 센서에서 감지된 정보로부터 이동에 따른 제1 상대 위치와 관련된 정보를 검출하는 상대위치검출유닛; 및상기 제1 상대 위치를 근거로 상기 절대 위치를 보정하고, 보정된 절대 위치에 따라 환경 지도를 생성하는 제어유닛을 포함하고,상기 제어유닛은,상기 옵티컬 플로우 센서에서 감지되는 신호가 끊기는 현상이 발생하면, 상기 상방 영상 정보를 이용하여 로봇 청소기의 슬립 여부를 판단하고,상기 로봇 청소기에서 슬립이 발생된 것으로 판단되면, 상기 제1 상대 위치와 관련된 정보를 이용하여 상기 절대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
2 2
제1 항에 있어서,상기 절대위치검출유닛은,일정 시간주기로 상방을 촬영하여 상기 상방 영상 정보를 획득하는 상방카메라; 및상기 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하는 특징점추출유닛;을 포함하는 로봇 청소기
3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서,상기 옵티컬 플로우 센서는,상기 하방 영상을 촬영하여 상기 하방 영상 정보를 획득하는 이미지센서; 및상기 빛의 양을 조절하는 하나 이상의 광원;을 포함하는 로봇 청소기
5 5
제1 항에 있어서,상기 상대위치검출유닛은,로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하고, 상기 검출된 속도로부터 제2 상대 위치를 연산하는 인코더;를 더 구비하고,상기 제1 및 제2 상대 위치를 비교하여, 최종 상대 위치와 관련된 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
6 6
제1 항에 있어서,상기 상대위치검출유닛은,로봇 청소기의 회전 속도를 검출하고, 상기 검출된 회전 속도로부터 제3 상대 위치를 연산하는 자이로 센서;를 더 구비하고,상기 제1 및 제3 상대 위치를 비교하여, 최종 상대 위치와 관련된 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
7 7
일정 시간주기로 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하여 절대 위치를 검출하는 절대위치검출단계;일정 시간주기로 빛을 이용하여 하방을 촬영하는 옵티컬 플로우 센서에서 감지된 정보로부터 이동에 따른 제1 상대 위치를 검출하는 상대위치검출단계;상기 상대 위치를 근거로 상기 절대 위치를 보정하는 위치보정단계;상기 보정된 절대 위치에 따라 환경 지도를 생성하는 지도생성단계; 상기 옵티컬 플로우 센서에서 감지되는 신호가 끊기는 현상이 발생하면, 상기 상방 영상 정보를 이용하여 로봇 청소기의 슬립 여부를 판단하는 단계; 및상기 로봇 청소기에서 슬립이 발생된 것으로 판단되면, 상기 제1 상대 위치와 관련된 정보를 이용하여 상기 절대 위치를 보정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
8 8
제7 항에 있어서,상기 절대위치검출단계는,일정 시간주기로 상방을 촬영하는 상방촬영과정;상기 촬영된 영상으로부터 상기 상방 영상 정보를 획득하는 상방정보획득과정; 및상기 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하는 특징점추출과정;을 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
9 9
제8 항에 있어서,상기 절대위치검출단계는,상기 특징점으로부터 불필요한 특징점을 제거하는 특징점보정과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
10 10
삭제
11 11
제7 항에 있어서,상기 상대위치검출단계는,상기 촬영된 영상에 오류 발생여부를 판단하는 과정;상기 판단 결과, 상기 오류가 발생하면 상기 하방에 조사되는 빛의 양을 조절하는 과정; 및상기 하방을 재 촬영하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
12 12
제7 항에 있어서,상기 상대위치검출단계는,일정 시간주기로 상기 옵티컬 플로우 센서를 이용하여 하방을 촬영하는 하방촬영과정;상기 촬영된 영상으로부터 상기 하방 영상 정보를 획득하는 하방정보획득과정;상기 하방 영상 정보로부터 이동에 따른 제1 상대 위치를 검출하는 제1 검출과정;로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터의 속도를 검출하는 속도검출과정;상기 속도로부터 연산된 위치 정보를 이용하여 제2 상대 위치를 검출하는 제2 검출과정; 및상기 제2 상대 위치를 근거로 제1 상대 위치를 보정하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
13 13
제7 항에 있어서,상기 상대위치검출단계는,일정 시간주기로 상기 옵티컬 플로우 센서를 이용하여 하방을 촬영하는 하방촬영과정;상기 촬영된 영상으로부터 상기 하방 영상 정보를 획득하는 하방정보획득과정;상기 하방 영상 정보로부터 이동에 따른 제1 상대 위치를 검출하는 제1 검출과정;로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 회전속도검출과정;상기 회전속도로부터 연산된 방향 정보를 이용하여 제3 상대 위치를 검출하는 제3 검출과정; 및상기 제3 상대 위치를 근거로 제1 상대 위치를 보정하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 위치 검출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.