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순차적으로 획득된 제1 및 제2 영상에서 각각 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 추출된 특징점에 대한 매칭을 수행하는 특징점 처리 단계;상기 매칭된 특징점에 근거하여, 상기 제1 영상의 특징점과 카메라의 센터를 통과하는 가상선을 설정하고, 상기 설정된 가상선 상에서 소정 개수의 파티클을 생성하는 파티클 생성 단계;상기 생성된 파티클을 상기 제2 영상으로 투영(projection)시키고, 투영된 파티클에 근거하여 상기 제1 영상의 특징점에 대응하는 실제 특징점의 3차원 정보를 추출하는 단계 및상기 각 단계를 대상 영역에서 반복 수행하여, 상기 대상 영역의 3차원 지도를 작성하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 청소기에는 카메라가 설치되고,상기 카메라는 상기 제1 및 제2 영상을 소정의 시간간격으로 획득하며,상기 카메라는 로봇 청소기의 상측에 고정적으로 설치되어 천장 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 설정된 파티클은 초기에 상기 가상 선상에서 균등한 간격과 균등한 웨이트(weight)로 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 3 항에 있어서,상기 파티클에는 상기 제1 영상의 특징점에 대응하는 상기 실제 특징점이 포함되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 3차원 지도를 작성하는 단계는, 상기 작성된 3차원 지도의 바닥면 지도가 폐곡선인지를 판단하는 단계와;상기 바닥면 지도가 폐곡선이 아닌 경우에는 상기 바닥면 지도의 출발점과 최종점을 연결하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 3차원 정보를 추출하는 단계는, 상기 제2 영상으로 투영된 상기 파티클의 각각에 대해, 상기 실제 특징점일 확률을 산출하는 단계와; 상기 산출된 확률 가운데 가장 높은 확률값을 가진 파티클을 선택하여 상기 실제 특징점의 높이를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 특징점 처리 단계는, 상기 로봇 청소기가 주변영역을 청소하는 중에 상기 주변영역과 관련된 상기 제1 영상을 획득하여 특징점을 추출하는 단계와; 상기 추출된 특징점의 수가 기준값 이상이면 상기 로봇 청소기가 상기 주변영역에서 소정시간 동안 이동한 후에 상기 제2 영상을 획득하여 특징점을 추출하고, 상기 로봇 청소기의 이동 정보를 산출하는 단계와;상기 제1 및 제2 영상에서 추출된 특징점과 상기 카메라의 이동 정보를 이용하여 상기 제1 및 제2 영상의 특징점을 매칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 7 항에 있어서,상기 카메라가 상기 이동 로봇에 고정 설치된 경우,상기 카메라의 이동 정보는 상기 이동 로봇의 이동 정보로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 1 항에 있어서,적어도 하나의 상기 제1 및 제2 영상, 상기 추출된 특징점, 상기 특징점 매칭 정보, 상기 추출된 특징점의 3차원 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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제 2 항에 있어서,상기 특징점은 적어도 상기 천장의 모서리, 코너점, 전등을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법
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