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상방 영상의 정보들로부터 직선들을 추출하는 직선추출유닛;상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하는 직선집합생성유닛; 및상기 직선집합들을 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 이동 로봇의 각도를 검출하는 각도검출유닛;을 포함하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,상방을 촬영하여 상기 상방 영상 정보를 출력하는 카메라;를 더 포함하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서, 상기 직선추출유닛은,상기 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 근거로 상기 직선들을 추출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서, 상기 각도검출유닛은,상기 직선집합들 내의 직선들의 길이의 합과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 길이의 합이 상기 기준값보다 큰 유효직선집합을 검출하고, 상기 유효직선집합의 기울기를 연산하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제4 항에 있어서, 상기 각도검출유닛은,상기 유효직선집합의 기울기를 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 상기 이동 로봇의 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제5 항에 있어서, 상기 유효직선집합의 기울기는,영도 내지 구십도로 변환된 상기 유효직선집합 내의 직선들의 기울기의 평균값인 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제4 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서;이동 로봇의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더; 및이동 로봇의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서;를 더 포함하는 이동 로봇
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제7 항에 있어서, 상기 각도검출유닛은,상기 하방 영상 정보, 상기 휠모터에 의한 속도, 또는 상기 회전 속도를 근거로 연산된 예측 각도와 상기 검출된 각도를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 검출된 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1 항에 있어서,이동 공간 내의 장애물들과의 거리를 감지하는 거리 센서;를 더 포함하는 이동 로봇
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상방을 촬영하여 상방 영상 정보를 출력하는 카메라;상기 상방 영상 정보로부터 특징점을 추출하고, 상기 특징점을 근거로 직선들을 추출하는 직선추출유닛; 및상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하고, 상기 직선집합들을 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 로봇 청소기의 각도를 검출하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제10 항에 있어서,충전 가능한 배터리 형식의 전원 공급 수단을 구비한 전원유닛;다수의 바퀴를 구비하여 이동시키는 주행유닛;이동 중 주변과 바닥면의 먼지 및 이물질을 흡입하는 청소유닛;하나 이상의 버튼을 구비하여 데이터 입력이 가능한 입력유닛; 및현재 동작 상태 및 설정 모드에 대한 정보 등을 표시하는 출력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
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제11 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 직선집합들 내의 직선들의 길이의 합과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 길이의 합이 상기 기준값보다 큰 유효직선집합을 검출하고, 상기 유효직선집합의 기울기를 연산하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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13
제12 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 유효직선집합의 기울기를 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 로봇 청소기의 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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14
제13 항에 있어서, 상기 유효직선집합의 기울기는,영도 내지 구십도로 변환된 상기 유효직선집합 내의 직선들의 기울기의 평균값인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제12 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서,빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 옵티컬 플로우 센서;로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 인코더; 및로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서;를 더 포함하는 로봇 청소기
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제15 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 하방 영상 정보, 상기 휠모터에 의한 속도, 또는 상기 회전 속도를 근거로 연산된 예측 각도와 상기 검출된 각도를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 검출된 각도를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제10 항에 있어서,이동 공간 내의 장애물들과의 거리를 감지하는 거리 센서;를 더 포함하는 로봇 청소기
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상방 영상의 정보들로부터 직선들을 추출하는 직선추출단계;상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하는 직선집합생성단계; 및상기 직선집합들을 근거로 이동 로봇의 각도를 검출하는 각도검출단계;를 포함하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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제18 항에 있어서, 상기 각도검출단계는,상기 직선집합들 내의 직선들의 길이의 합과 미리 설정된 기준값을 비교하는 비교과정;상기 비교결과, 상기 길이의 합이 상기 기준값보다 큰 유효직선집합을 검출하는 유효직선집합검출과정; 및상기 유효직선집합의 기울기를 연산하는 기울기연산과정;을 포함하고,상기 유효직선집합의 기울기를 근거로 상기 상방 영상의 기울기 또는 이동 로봇의 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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제19 항에 있어서, 상기 유효직선집합의 기울기는,영도 내지 구십도로 변환된 상기 유효직선집합 내의 직선들의 기울기의 평균값인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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제18 항 내지 제20 항 중 어느 한 항에 있어서,빛을 이용하여 하방 영상 정보를 획득하는 하방영상획득단계;이동 로봇의 바퀴를 구동하는 휠모터와 연결되어 속도를 검출하는 속도검출단계;이동 로봇의 회전 속도를 검출하는 회전속도검출단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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제21 항에 있어서, 상기 각도검출단계는,상기 하방 영상 정보, 상기 휠모터에 의한 바퀴속도, 또는 상기 회전 속도를 근거로 연산된 예측 각도와 상기 검출된 각도를 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 검출된 각도를 보정하는 각도보정과정;을 더 포함하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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상방 영상의 정보들로부터 직선들을 추출하는 제1 직선추출단계;상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하는 제1 직선집합생성단계;상기 직선집합들을 근거로 상기 상방 영상의 기울기를 검출하고, 상기 기울기를 영점각도로 설정하는 영점각도검출단계;상기 상방 영상을 재촬영하는 재촬영단계; 및상기 재촬영된 상방 영상의 정보들을 근거로 이동 로봇의 각도를 검출하는 각도검출단계;를 포함하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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제23 항에 있어서, 상기 각도검출단계는,상기 재촬영된 상방 영상의 정보들로부터 직선들을 추출하는 제2 직선추출단계; 및상기 직선들 중 직교하거나 평행한 직선들을 추출하여 직선집합들을 생성하는 제2 직선집합생성단계;를 포함하고,상기 직선집합들을 근거로 상기 영점각도에 대한 상기 이동 로봇의 각도 변화를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 각도 검출 방법
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