| 1 |
1
대상 영역의 천장 영상을 획득하는 카메라와;상기 획득한 천장 영상에서 윤곽을 검출하고, 그 윤곽을 형성하는 윤곽점들이 연결된 형태에 따라 윤곽점들의 기술자를 생성하고 윤곽점들의 형태를 분류하는 윤곽 검출부와;상기 분류된 윤곽점들의 형태에 따라 특징점을 검출하고, 상기 특징점의 방향을 기준 방향으로 회전시키는 특징점 검출부;를 포함하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 윤곽점들의 기술자와 형태 정보를 저장하고, 상기 특징점의 형태 및 기술자 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 3 |
3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 카메라는 상기 이동 로봇의 상측에 고정 설치되어 천장 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 윤곽 검출부는 상기 천장 영상을 형성하는 각 픽셀의 밝기 변화의 크기와 밝기 변화의 위상을 산출하고, 상기 밝기 변화의 크기에 따라 상기 다수의 윤곽점들 가운데 단일의 윤곽선을 형성하는 윤곽점들의 픽셀을 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 5 |
5
제 3 항에 있어서,상기 윤곽 검출부는 상기 천장 영상을 형성하는 각 픽셀의 밝기 변화의 크기와 밝기 변화의 위상을 산출하고, 상기 밝기 변화의 크기에 따라 상기 다수의 윤곽점들 가운데 단일의 윤곽선을 형성하는 윤곽점들의 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 특징점 검출부는 상기 분류된 윤곽의 형태에 따라 특징점을 분류하고, 상기 분류된 윤곽의 방향을 특징점의 방향으로 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 영상의 특징점을 검출하는 장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 특징점 검출부는 상기 분류된 윤곽의 형태로부터 직선 형태의 윤곽을 선택하여 직선 특징점으로 분류하고, 상기 분류된 윤곽의 형태로부터 폐곡선 형태의 윤곽을 선택하여 블럽(blob) 특징점으로 분류하고, 상기 분류된 윤곽의 형태로부터 각을 형성하는 윤곽을 선택하여 코너 특징점으로 분류하는 특징점 분류부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 장치
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
복수의 픽셀(pixel)로 표시되는 천장 영상에서 윤곽을 형성하는 복수의 윤곽 점들을 검출하고, 그 검출된 복수의 윤곽점들의 국소 최대 윤곽점들로부터 시작되어 형성된 윤곽의 형태로부터 특징점을 검출하는 단계와;상기 검출된 특징점의 기술자를 생성하고, 상기 기술자 중 상기 특징점의 방향을 기준 방향에 일치시킴으로써 회전변화에 불변하는 특징점 기술자를 생성하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 방법
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상향 카메라를 이용하여 천장 영상을 획득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 방법
|
| 13 |
13
제 11 항에 있어서,상기 특징점을 검출하는 단계는, 상기 천장 영상의 각 픽셀들의 밝기 변화의 크기와 밝기 변화의 위상을 산출하고, 단일 윤곽점에 대응되는 다수 윤곽점들 가운데 밝기 변화가 가장 큰 값을 갖는 윤곽점을 찾아 상기 윤곽을 형성하는 대표 윤곽점으로 표시하는 윤곽점 설정하는 단계와;상기 윤곽을 형성하는 다수의 대표 윤곽점들 가운데 국소 영역에서 밝기 변화의 크기가 국소 최대값을 갖는 윤곽점을 찾아 그 윤곽점의 픽셀로부터 양 방향으로 윤곽을 형성하고, 그 형성된 윤곽의 형태를 분류하는 단계와;상기 분류된 윤곽의 형태에 따라 특징점을 분류하고, 상기 윤곽의 방향을 특징점의 방향으로 설정하는 특징점 분류단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 추정을 위한 회전변화에 불변하는 특징점 검출 방법
|
| 14 |
14
삭제
|
| 15 |
15
삭제
|
| 16 |
16
삭제
|
| 17 |
17
삭제
|
| 18 |
18
삭제
|
| 19 |
19
삭제
|
| 20 |
20
삭제
|
| 21 |
21
삭제
|
| 22 |
22
삭제
|
| 23 |
23
삭제
|
| 24 |
24
삭제
|
| 25 |
25
삭제
|
