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유선 로봇 청소기에 있어서,유선의 전원 케이블과 연결되고, 상기 전원 케이블을 통해 인가된 전력을 청소기 내부로 공급하는 전원유닛;미리 설정된 복수의 청소 영역 중 일 영역 내에 존재하는 물체를 감지하는 감지유닛; 및상기 물체가 장애물로 판단되면, 상기 장애물에 대한 회피 가능 여부를 판단하고,상기 장애물에 대한 회피가 가능하면, 상기 장애물을 회피하여 상기 청소 영역에 대한 청소 동작을 수행하고,상기 일 영역에 대한 청소 동작이 완료되거나 상기 장애물에 대한 회피가 불가능하면, 이동 경로의 역순으로 상기 일 영역에서의 초기 위치로 상기 유선 로봇 청소기를 복귀시키는 제어유닛;을 포함하는 유선 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 유선 로봇 청소기가 상기 일 영역에서의 초기 위치로 복귀하면, 상기 복수의 청소 영역 중 상기 일 영역과 인접한 영역으로 상기 유선 로봇 청소기를 이동시키고,상기 인접한 영역에서 상기 청소 동작, 장애물에 대한 회피 동작 및 상기 인접한 영역에서의 초기 위치로 복귀 동작을 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 유선 로봇 청소기
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제2 항에 있어서,청소기의 초기 위치, 현재 위치 및 이동 경로를 저장하는 저장유닛;을 더 포함하는 유선 로봇 청소기
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제3 항에 있어서,상방을 촬영하여 상방 영상 정보를 생성하여 출력하는 영상센서;를 더 포함하는 유선 로봇 청소기
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제4 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 상방 영상 정보를 근거로 청소용 지도를 작성하고, 상기 청소용 지도를 근거로 상기 청소 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 유선 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 전원 케이블을 권취하는 권취유닛;을 더 포함하는 유선 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 전원 케이블의 장력을 검출하는 장력검출유닛;을 더 포함하는 유선 로봇 청소기
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미리 설정된 복수의 청소 영역 중 일 청소 영역 내에 존재하는 물체를 감지하는 감지단계;상기 물체가 장애물인지 여부를 판단하는 단계;상기 장애물에 대한 회피 가능 여부를 판단하는 단계;상기 장애물에 대한 회피가 가능하면, 상기 장애물을 회피하여 해당 청소 영역에 대한 청소 동작을 수행하는 청소단계; 및상기 일 영역에 대한 청소 동작이 완료되거나 상기 장애물에 대한 회피가 불가능하면, 이동 경로의 역순으로 상기 일 영역에서의 초기 위치로 복귀하는 단계를 포함하는 유선 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 복귀하는 단계가 수행되면, 상기 복수의 청소 영역 중 상기 일 영역과 인접한 영역으로 이동하는 단계를 더 포함하고,상기 인접한 영역에서 상기 감지단계, 장애물 여부를 판단하는 단계, 회피 가능 여부를 판단하는 단계, 청소단계 및 상기 인접한 영역에서의 초기 위치로 복귀하는 단계를 반복적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 유선 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항 및 제12 항 중 어느 한 항에 있어서,청소기의 초기 위치를 저장하는 저장단계;를 더 포함하는 유선 로봇 청소기의 제어 방법
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제14 항에 있어서,상방 영상으로부터 생성된 상방 영상 정보를 근거로 청소용 지도를 작성하는 지도작성단계; 및상기 청소용 지도를 근거로 상기 청소 영역을 설정하는 영역설정단계;를 더 포함하는 유선 로봇 청소기의 제어 방법
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