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로봇 청소기 및 그의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015059185
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주행 모드 명령에 의해 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고 이후, 청소 모드 명령이 입력되면 상기 작성된 청소 지도를 근거로 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기는, 주행 모드 명령이 입력될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부; 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 입력되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함한다. 로봇 청소기, 주행 모드, 청소 모드
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01) A47L 9/28(2013.01)
출원번호/일자 1020090110436 (2009.11.16)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2011-0053767 (2011.05.24) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.11.14)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전형신 대한민국 서울특별시 구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0702437-28
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2014.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-1099258-69
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.12.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0909062-08
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0149292-64
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.02.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0149299-83
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2016.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0458504-65
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0705613-14
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0705615-16
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0941507-09
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0096807-91
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2017.01.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0096811-74
13 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2017.03.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0163502-78
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행 모드 명령이 입력될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부;상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 청소 모드 명령이 입력되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택하여, 상기 작성된 청소 지도 및 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘에 따라 청소 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하여 출력하는 영상 센서부; 및외부 단말과 유/무선 통신을 수행하여, 상기 외부 단말로부터 하나 이상의 청소 정보에 대한 신호를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,상기 청소 동작은,상기 작성된 청소 지도를 근거로 주행하고, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 청소를 수행하는 동작이고,상기 청소 알고리즘은,상기 청소 동작에 대한 구체적인 순서 또는 방법에 대한 알고리즘이고,상기 제어부는,상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보를 근거로 위치를 판단하거나, 상기 통신부를 통해 상기 외부 단말로부터 수신된 신호를 근거로 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 검출부에 의해 감지된 물체 또는 상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보에 포함된 물체가 장애물인지 판단하여, 상기 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 상기 청소 지도상에 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
4 4
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 청소 모드 명령이 입력될 때, 상기 작성된 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하도록 청소 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
5 5
주행 모드 명령이 입력될 때, 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및청소 모드 명령이 입력되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택하여, 상기 작성된 청소 지도 및 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘에 따라 청소 동작을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 청소 동작은,상기 작성된 청소 지도를 근거로 주행하고, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 청소를 수행하는 동작이고,상기 청소 알고리즘은,상기 청소 동작에 대한 구체적인 순서 또는 방법에 대한 알고리즘이되,영상 센서 수단을 통해 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하는 단계; 및통신 수단을 통해 외부 단말과 유/무선 통신을 수행하여, 상기 외부 단말로부터 하나 이상의 청소 정보에 대한 신호를 수신하는 단계;를 더 포함하고,상기 청소 지도를 작성하는 단계 및 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,상기 영상 정보 또는 상기 외부 단말로부터 수신된 신호를 근거로 주행 중 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 청소 지도를 작성하는 단계는,상기 주행 모드 명령이 입력되면, 로봇 청소기를 주행하는 과정;상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 과정;상기 감지된 물체가 장애물인지 확인하는 과정;상기 확인 결과, 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 확인하는 과정; 및상기 확인된 장애물의 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
7 7
제5항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,상기 청소 모드 명령이 입력되면, 상기 작성된 청소 지도 및 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 상기 로봇 청소기에 포함된 청소부를 이용하여 청소 동작을 수행하는 과정; 및상기 청소 동작 수행 중 상기 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
8 8
주행 모드 명령이 입력될 때, 청소 영역을 주행하는 주행부;상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 검출부; 및상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 상기 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 제어부;를 포함하되,상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하여 출력하는 영상 센서부; 및외부 단말과 유/무선 통신을 수행하여, 상기 외부 단말로부터 하나 이상의 청소 정보에 대한 신호를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보를 근거로 위치를 판단하거나, 상기 통신부를 통해 상기 외부 단말로부터 수신된 신호를 근거로 위치를 판단하고, 청소 모드 명령이 입력되면, 상기 청소 지도를 근거로 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택하여, 상기 청소 지도 및 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘에 따라 청소 동작을 제어하되,상기 청소 동작은,상기 작성된 청소 지도를 근거로 주행하고, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 청소를 수행하는 동작이고,상기 청소 알고리즘은,상기 청소 동작에 대한 구체적인 순서 또는 방법에 대한 알고리즘인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
9 9
삭제
10 10
제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 검출부에 의해 감지된 물체 또는 상기 영상 센서부에 의해 출력된 영상 정보에 포함된 물체가 장애물인지 판단하여, 상기 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 상기 청소 지도상에 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
11 11
삭제
12 12
제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘에 따라 청소 동작을 제어하는 경우, 상기 작성된 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하도록 청소 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
13 13
주행 모드 명령이 입력될 때, 장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 근거로 청소 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 단계; 및청소 모드 명령이 입력되면, 상기 작성된 청소 지도를 근거로 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택하여, 상기 작성된 청소 지도 및 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘에 따라 청소 동작을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 청소 동작은,상기 작성된 청소 지도를 근거로 주행하고, 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 청소를 수행하는 동작이고,상기 청소 알고리즘은,상기 청소 동작에 대한 구체적인 순서 또는 방법에 대한 알고리즘이되,영상 센서 수단을 통해 상기 주행 모드 명령에 의한 주행 중, 이동 경로 상의 영상 정보를 촬상하는 단계; 및통신 수단을 통해 외부 단말과 유/무선 통신을 수행하여, 상기 외부 단말로부터 하나 이상의 청소 정보에 대한 신호를 수신하는 단계;를 더 포함하고,상기 청소 지도를 작성하는 단계 및 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,상기 영상 정보 또는 상기 외부 단말로부터 수신된 신호를 근거로 주행 중 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 청소 지도를 작성하는 단계는,상기 주행 모드 명령이 입력되면, 로봇 청소기를 주행하는 과정;상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 청소 영역 내에 위치한 물체를 감지하는 과정;상기 감지된 물체가 장애물인지 확인하는 과정;상기 확인 결과, 상기 감지된 물체가 장애물인 경우, 상기 장애물의 위치 정보를 확인하는 과정; 및상기 확인된 장애물의 위치 정보 및 상기 로봇 청소기의 이동 경로에 따른 위치 정보를 근거로 청소 지도를 작성하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
15 15
제13항에 있어서, 상기 청소 동작을 제어하는 단계는,상기 청소 모드 명령이 입력되면, 로봇 청소기의 현재 위치를 확인하는 과정;장애물의 위치 정보 및 이동 경로 상의 위치 정보를 포함하는 기저장된 복수의 청소 지도 중에서 상기 로봇 청소기의 현재 위치에 대응하는 청소 지도를 선택하는 과정;상기 선택된 청소 지도를 근거로 상기 기저장된 복수의 청소 알고리즘 중 적어도 하나의 청소 알고리즘을 선택하는 과정;상기 선택된 청소 지도 및 상기 선택된 적어도 하나의 청소 알고리즘을 근거로 상기 로봇 청소기에 포함된 청소부를 이용하여 청소 동작을 수행하는 과정; 및상기 청소 동작 수행 중 상기 청소 지도 내에 포함된 장애물의 위치 정보를 근거로 상기 장애물을 회피하여 청소 동작을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02502540 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 US08903590 US 미국 FAMILY
3 US20120221187 US 미국 FAMILY
4 WO2011059296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
5 WO2011059296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP2502540 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 EP2502540 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 US2012221187 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US8903590 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO2011059296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
6 WO2011059296 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.