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공간-공간 위상 지도를 저장하는 저장부; 및상기 공간-공간 위상 지도에 포함된 복수의 공간 중 제1 공간을 선택하고, 상기 선택된 제1 공간을 복수의 섹터로 분할하여, 상기 분할된 복수의 섹터별로 청소 동작을 수행하도록 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 복수의 섹터 각각에 대하여, 섹터 내 중심 지점을 고유 인덱스(index)로 갖는 복수의 노드(node)를 각각 설정하고, 인접한 양쪽 섹터의 경계인 에지(edge)를, 상기 양쪽 섹터에 대한 노드 정보를 모두 가지는 익스플로워드(explored) 에지 또는 한쪽 섹터에 대한 노드 정보만을 가지는 언익스플로워드(unexplored) 에지로 분류하고, 상기 에지 분류에 근거하여, 상기 분할된 복수의 섹터에 대한 섹터-섹터 경로 계획을 수립하며, 상기 섹터-섹터 경로 계획은,로봇 청소기의 위치에 따라 상기 에지에 부여되는 비용에 근거하여, 최소 비용을 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 수립된 섹터-섹터 경로 계획을 근거로 주행부 및 청소부를 제어하여 청소 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 복수의 공간에 대해 공간-공간 경로 계획을 수립하고, 상기 수립된 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 복수의 공간에 포함된 모든 공간에 대한 청소 동작을 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 복수의 공간 중 사용자 입력에 의해 선택된 적어도 하나의 공간에 대해 공간-공간 경로 계획을 수립하고, 상기 수립된 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 적어도 하나의 공간에 대한 청소 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 공간-공간 위상 지도는,상기 제어부의 제어에 의해 캐드 도면을 바이너리 형태의 비트맵 이미지로 변환하고, 상기 변환된 비트맵 이미지에 포함된 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점을 근거로 상기 비트맵 이미지에 포함된 문(door)의 위치 정보를 검출하고, 상기 비트맵 이미지와 상기 특징점과 상기 문의 위치 정보를 근거로 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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기저장된 공간-공간 위상 지도를 근거로 상기 공간-공간 위상 지도에 포함된 복수의 공간 중 제1 공간을 선택하는 제1 단계;상기 선택된 제1 공간을 복수의 섹터 단위로 분할하는 제2 단계;상기 분할된 복수의 섹터에 대해 각 섹터별로 청소 동작을 수행하는 제3 단계;상기 제1 공간에 대한 청소 동작 완료 후, 상기 복수의 공간에 포함된 공간 중에서 적어도 하나의 미청소 공간이 존재하는지 확인하는 제4 단계; 및상기 확인 결과, 적어도 하나의 미청소 공간이 존재하는 경우, 상기 적어도 하나의 미청소 공간에 대해 복수의 섹터 단위로 분할하는 제2 단계를 수행하는 제5 단계;를 포함하며, 상기 제2 단계는,상기 제1 공간의 청소 영역을 모두 포함하는 하나 이상의 기설정된 최소 크기의 직사각형 범위를 설정하는 과정; 상기 설정된 하나 이상의 직사각형 범위를 복수의 섹터 단위로 분할하는 과정; 및상기 복수의 섹터 각각에 대하여, 섹터 내 중심 지점을 고유 인덱스(index)로 갖는 복수의 노드(node)를 각각 설정하고, 인접한 양쪽 섹터의 경계인 에지(edge)를, 상기 양쪽 섹터에 대한 노드 정보를 모두 가지는 익스플로워드(explored) 에지 또는 한쪽 섹터에 대한 노드 정보만을 가지는 언익스플로워드(unexplored) 에지로 분류하는 과정;을 포함하며, 상기 제3 단계는,상기 에지 분류에 근거하여, 상기 분할된 복수의 섹터에 대한 섹터-섹터 경로 계획을 수립하는 과정;을 포함하며, 상기 섹터-섹터 경로 계획은,로봇 청소기의 위치에 따라 상기 에지에 부여되는 비용에 근거하여, 최소 비용을 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 공간-공간 위상 지도는,기저장된 캐드 도면을 바이너리 형태의 비트맵 이미지로 변환하는 과정;상기 변환된 비트맵 이미지에 포함된 특징점을 추출하는 과정;상기 추출된 특징점을 근거로 상기 비트맵 이미지에 포함된 문의 위치 정보를 검출하는 과정; 및상기 비트맵 이미지, 상기 특징점 및, 상기 문의 위치 정보를 근거로 상기 공간-공간 위상 지도를 생성하는 과정에 의해 생성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 제3 단계는,상기 수립된 섹터-섹터 경로 계획을 근거로 주행부 및 청소부를 제어하여 청소 동작을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 제5 단계는,상기 복수의 공간에 대해 공간-공간 경로 계획을 수립하는 과정; 및상기 수립된 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 제1 공간에 대한 청소 동작을 수행한 후, 미청소 공간이 존재하면, 해당 미청소 공간에 대해 청소 동작을 수행하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 확인 결과, 미청소 공간이 존재하지 않는 경우, 청소 동작을 종료하고 기설정된 초기 위치로 이동하는 제6 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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기저장된 공간-공간 위상 지도를 근거로 상기 공간-공간 위상 지도에 포함된 복수의 공간에 대한 공간-공간 경로 계획을 수립하는 단계; 및상기 수립된 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 복수의 공간에 대해 순차적으로 청소 동작을 수행하는 단계;를 포함하며, 상기 복수의 공간에 대한 청소 동작을 수행하는 단계는,상기 복수의 공간 중 특정 공간을 선택하는 과정;상기 선택된 특정 공간을 복수의 섹터 단위로 분할하는 과정;상기 분할된 복수의 섹터에 대해 섹터-섹터 경로 계획을 수립하는 과정; 및상기 수립된 섹터-섹터 경로 계획을 근거로 상기 특정 공간에 포함된 복수의 섹터에 대한 청소 동작을 수행하는 과정;을 포함하며, 상기 복수의 섹터 단위로 분할하는 과정은, 상기 복수의 섹터 각각에 대하여, 섹터 내 중심 지점을 고유 인덱스(index)로 갖는 복수의 노드(node)를 각각 설정하고, 인접한 양쪽 섹터의 경계인 에지(edge)를, 상기 양쪽 섹터에 대한 노드 정보를 모두 가지는 익스플로워드(explored) 에지 또는 한쪽 섹터에 대한 노드 정보만을 가지는 언익스플로워드(unexplored) 에지로 분류하는 과정;을 포함하며, 상기 섹터-섹터 경로 계획을 수립하는 과정은, 상기 에지 분류에 근거하여, 상기 분할된 복수의 섹터에 대한 섹터-섹터 경로 계획을 수립하는 과정;을 포함하며, 상기 섹터-섹터 경로 계획은,로봇 청소기의 위치에 따라 상기 에지에 부여되는 비용에 근거하여, 최소 비용을 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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표시부에 표시된 공간-공간 위상 지도에 포함된 복수의 공간 중 사용자 입력에 의해 적어도 하나의 공간을 선택하는 단계;상기 선택된 적어도 하나의 공간에 대한 공간-공간 경로 계획을 수립하는 단계;상기 수립된 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 선택된 적어도 하나의 공간 중 제1 공간을 복수의 섹터 단위로 분할하는 단계;상기 분할된 복수의 섹터에 대해 각 섹터별로 청소 동작을 수행하는 단계;상기 제1 공간에 대한 청소 동작 완료 후, 상기 적어도 하나의 공간 중 미청소 공간이 존재하는지 확인하는 단계;상기 확인 결과, 미청소 공간이 존재하면, 상기 공간-공간 경로 계획을 근거로 상기 적어도 하나의 공간에 포함된 다른 공간에 대한 청소 동작을 수행하는 단계; 및상기 확인 결과, 미청소 공간이 존재하지 않으면, 청소 동작을 종료하고 기설정된 초기 위치로 이동하는 단계;를 포함하며, 상기 복수의 섹터 단위로 분할하는 단계는, 상기 복수의 섹터 각각에 대하여, 섹터 내 중심 지점을 고유 인덱스(index)로 갖는 복수의 노드(node)를 각각 설정하고, 인접한 양쪽 섹터의 경계인 에지(edge)를, 상기 양쪽 섹터에 대한 노드 정보를 모두 가지는 익스플로워드(explored) 에지 또는 한쪽 섹터에 대한 노드 정보만을 가지는 언익스플로워드(unexplored) 에지로 분류하는 과정;을 포함하며, 상기 각 섹터별로 청소 동작을 수행하는 단계는, 상기 에지 분류에 근거하여, 상기 분할된 복수의 섹터에 대한 섹터-섹터 경로 계획을 수립하고, 상기 수립된 섹터-섹터 경로 계획을 근거로 상기 청소 동작을 수행하는 과정;을 포함하며, 상기 섹터-섹터 경로 계획은,로봇 청소기의 위치에 따라 상기 에지에 부여되는 비용에 근거하여, 최소 비용을 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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