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주행 경로 상의 로봇 청소기의 위치 정보 및 주행 방향에 대한 정보를 저장하는 순차적으로 저장부; 및
상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복하여 주행하는 것으로 판단되면, 상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향에 대한 정보 근거로 상기 로봇 청소기를 상기 저장된 주행 방향의 역순으로 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 임의의 구간에 대한 위치 정보 및 주행 방향이 상기 저장부에 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향과 기설정된 횟수 이상 반복되는 경우, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복 주행하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 임의의 구간에 대한 위치 정보 및 주행 방향이 상기 저장부에 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향과 기설정된 시간 이내에 기설정된 횟수 이상 반복되는 경우, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복 주행하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향을 근거로 상기 임의의 구간의 시작 위치까지 상기 로봇 청소기를 상기 저장된 주행 방향의 반대 방향으로 주행하도록 제어하고, 상기 임의의 구간의 시작 위치를 기준으로 새로운 이동 경로로 상기 로봇 청소기를 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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주행 경로 상의 로봇 청소기의 위치 정보 및 주행 방향을 확인하는 단계;
상기 확인된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향을 순차적으로 저장하는 단계;
상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복하여 주행하는지 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복하여 주행하는 것으로 판단되면, 상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향을 근거로 상기 로봇 청소기를 상기 저장된 주행 방향의 역순으로 주행하도록 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복하여 주행하는지 판단하는 단계는,
상기 임의의 구간에 대한 위치 정보 및 주행 방향이 상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향과 기설정된 횟수 이상 반복되는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 로봇 청소기가 임의의 구간을 반복하여 주행하는지 판단하는 단계는,
상기 임의의 구간에 대한 위치 정보 및 주행 방향이 상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향과 기설정된 시간 이내에 기설정된 횟수 이상 반복되는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 로봇 청소기를 상기 저장된 주행 방향의 역순으로 주행하도록 제어하는 단계는,
상기 저장된 주행 경로 상의 위치 정보 및 주행 방향을 근거로 상기 임의의 구간의 시작 위치까지 상기 로봇 청소기를 상기 저장된 주행 방향의 반대 방향으로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제5항에 있어서,
상기 판단된 상기 로봇 청소기의 임의의 구간의 최초 지점까지 상기 로봇 청소기의 역주행을 수행하는 단계; 및
상기 로봇 청소기의 임의의 구간의 최초 지점을 기준으로 새로운 이동 경로로 상기 로봇 청소기를 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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