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흡입력을 제공하는 청소유닛;청소 영역 내의 장애물을 검출하는 장애물 검출유닛;상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 저장유닛; 및상기 청소 영역을 복수의 소영역들로 구분하고, 상기 구분된 소영역에 따라 청소를 수행하도록 청소유닛을 제어하는 제어유닛;을 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 청소 영역을 일정한 크기를 갖는 복수의 소영역으로 분할하고,상기 소영역을 기준 크기 값과 비교하고, 비교결과에 근거하여 상기 소영역 각각에 대해 주변 소영역과의 병합 여부를 결정하고,상기 소영역 내에 장애물이 위치하는지 여부에 따라 상기 소영역의 분할 여부를 결정하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛; 및상기 장애물 정보, 상기 소영역, 및 상기 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 출력하는 출력유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 소영역의 크기가 미리 설정된 기준 크기보다 작으면 주변의 소영역과 병합하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 제어유닛은,상기 소영역 내에 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서,상기 소영역들은 사각형의 형태인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 또는 제2 항에 있어서, 상기 저장유닛은,상기 변경된 소영역들과, 이에 따라 변경된 청소 영역을 더 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제6 항에 있어서, 상기 저장유닛은,비휘발성 메모리인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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청소 영역을 탐색하는 단계;상기 청소 영역을 일정한 크기를 갖는 복수의 소영역들로 구분하는 단계;상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하는 단계;상기 장애물의 위치를 포함한 장애물 정보와 로봇 청소기의 이동 기록을 저장하는 단계; 및상기 장애물 정보와 상기 이동 기록을 근거로 상기 소영역을 변경하는 단계;를 포함하고,상기 소영역을 변경하는 단계는,상기 소영역을 기준 크기 값과 비교하고, 비교결과에 근거하여 상기 소영역 각각에 대해 주변 소영역과의 병합 여부를 결정하는 과정과,상기 소영역 내에 장애물이 위치하는지 여부에 따라 상기 소영역의 분할 여부를 결정하는 과정을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항에 있어서,상기 구분된 복수의 소영역들에 따라 청소 경로를 생성하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제9 항에 있어서,상기 변경된 소영역들에 따라 상기 생성된 청소 경로를 수정하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 변경된 소영역들과 이에 따라 변경된 청소 영역을 저장하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계는,상기 소영역의 기준 크기를 설정하는 과정; 및현재 소영역의 크기가 상기 기준 크기보다 작으면, 주변 소영역과 병합하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 소영역을 변경하는 단계는,현재 소영역 내 장애물의 존부를 판단하는 과정; 및상기 장애물이 존재하면, 상기 장애물을 근거로 상기 소영역을 분할하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 소영역들은 사각형의 형태인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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