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충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛;복수의 방을 가진 청소 영역으로부터 상기 방을 감지하여 방 정보를 출력하는 방 감지유닛;상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출유닛;상기 방 정보와 상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하고, 상기 청소지도를 근거로 방 단위로 청소를 수행하는 제어유닛;상기 청소지도, 상기 방 정보, 및 상기 장애물 정보 중 하나 이상의 정보를 저장하는 저장유닛; 및상기 청소지도, 상기 방 정보, 및 상기 장애물 정보 중 하나 이상의 정보를 디스플레이하는 디스플레이유닛;을 포함하고,상기 방 감지유닛은, 상기 방의 문턱을 감지하는 문턱 감지 센서를 포함하고,상기 제어유닛은,상기 문턱 감지 센서를 이용하여, 상기 문턱에 관련된 정보를 수신하면, 상기 로봇 청소기를 문턱 회피 모드로 설정시키고,상기 문턱 회피 모드가 설정되면, 상기 문턱을 통과하지 않도록 상기 구동유닛을 제어하고,상기 문턱 회피 모드가 설정된 후, 상기 로봇 청소기가 위치하는 방에 대한 청소 완료 여부를 판단하고,상기 로봇 청소기가 위치하는 방에 대한 청소가 완료되면, 상기 문턱 회피 모드로 작동 중인 상기 로봇 청소기를 문턱 통과 모드로 설정시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제5 항에 있어서,하나 이상의 센서를 구비하고, 로봇 청소기의 위치를 인식하여 위치 정보를 출력하는 위치 인식유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
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제6 항에 있어서, 상기 위치 인식유닛은,상기 로봇 청소기의 상부에 구비되어 상방을 촬영하여 상방 이미지를 출력하는 상방 카메라;를 포함하는 로봇 청소기
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제7 항에 있어서, 상기 방 감지유닛은,상기 상방 이미지를 근거로 상기 방을 감지하는 이미지 센서;를 포함하는 로봇 청소기
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복수의 방을 가진 청소 영역을 탐색하는 단계;상기 방의 문턱을 감지하여, 상기 문턱과 관련된 정보를 포함하는 방 정보를 출력하는 단계;상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 단계;상기 방 정보와 상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하는 단계; 및상기 청소지도를 근거로, 상기 방 단위로 청소를 수행하는 단계;를 포함하고,상기 청소를 수행하는 단계는,상기 방의 문턱을 통과하면, 로봇 청소기를 문턱 회피 모드로 설정시키는 과정,상기 문턱 회피 모드가 설정되면, 상기 통과한 문턱을 다시 통과하지 않도록 상기 로봇 청소기의 이동을 제어하면서, 청소를 수행하는 과정
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제11 항에 있어서, 상기 방의 문턱을 감지하는 단계는,바닥면에 광을 조사하는 과정;상기 바닥면으로부터 반사된 광을 수신하는 과정; 및상기 로봇 청소기와 상기 바닥면과의 거리를 산출하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항에 있어서, 상기 청소를 수행하는 단계는,상기 문턱 통과 모드가 설정된 후, 다른 방으로 이동하는 과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제15 항에 있어서, 상기 방 단위로 청소를 수행하는 과정은,상기 장애물 정보를 근거로 하나 이상의 셀을 설정하는 과정;청소 패턴을 설정하는 과정; 및상기 셀을 청소하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 청소지도, 상기 방 정보, 및 상기 장애물 정보 중 하나 이상의 정보를 저장하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항에 있어서,상기 청소지도, 상기 방 정보, 및 상기 장애물 정보 중 하나 이상의 정보를 디스플레이하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제11 항에 있어서,하나 이상의 센서를 통해 로봇 청소기의 위치를 인식하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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복수의 방을 가진 청소 영역을 탐색하는 단계;상기 방의 문턱을 감지하여 방 정보를 출력하는 단계;상기 문턱을 통과하면, 문턱 회피 모드를 설정하는 단계;상기 문턱 회피 모드가 설정된 이후, 상기 문턱을 통과하지 않도록 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계;상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 단계;상기 방 정보와 상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하는 단계; 및상기 청소지도를 근거로 청소를 수행하는 단계;를 포함하고,상기 청소를 수행하는 단계는,상기 방 단위로 청소를 수행하는 과정;상기 문턱 회피 모드가 설정된 후, 상기 로봇 청소기가 위치하는 방에 대한 청소 완료 여부를 판단하는 과정; 및상기 로봇 청소기가 위치하는 방에 대한 청소가 완료되면, 상기 문턱 회피 모드로 작동 중인 상기 로봇 청소기를 문턱 통과 모드로 설정시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제20 항에 있어서, 상기 청소를 수행하는 단계는,상기 로봇 청소기가 위치하는 방에 대한 청소가 완료되면, 상기 청소 영역의 청소 종료 여부를 판단하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제21 항에 있어서, 상기 청소를 수행하는 단계는,상기 문턱 통과 모드가 설정된 후, 다른 방으로 이동하는 과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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