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하나 이상의 센서를 포함하고, 초기 주행 방향에서 벽면을 인식하여 벽면 정보를 출력하는 벽면 인식유닛; 및상기 초기 주행 방향과 상기 벽면 정보를 근거로 주행 경로를 설정하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 벽면 인식유닛은,상기 벽면과의 거리를 측정하여 거리 정보를 출력하는 거리 측정센서; 및상기 거리 측정센서로부터 출력된 거리 정보를 근거로 선분을 추출하는 선분 추출부;를 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 벽면 인식유닛은,상기 로봇 청소기의 본체에 구비되고, 영상을 촬영하여 영상 정보를 출력하는 카메라; 및상기 영상 정보를 근거로 선분을 추출하는 선분 추출부;를 포함하는 로봇 청소기
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충전 가능한 전원 공급 수단을 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급하는 전원유닛;바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동유닛;하나 이상의 버튼을 구비하여 직접 제어 명령을 입력받는 입력유닛;하나 이상의 센서를 포함하고, 초기 주행 방향에서 벽면을 인식하여 벽면 정보를 출력하는 벽면 인식유닛;주변의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 장애물 검출유닛; 및상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하여 상기 청소지도를 근거로 청소를 수행하고, 상기 초기 주행 방향과 상기 벽면 정보를 근거로 주행 경로를 설정하는 제어유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제4 항에 있어서, 상기 벽면 인식유닛은,상기 벽면과의 거리를 측정하여 거리 정보를 출력하는 거리 측정센서; 및상기 거리 측정센서로부터 출력된 거리 정보를 근거로 선분을 추출하는 선분 추출부;를 포함하는 로봇 청소기
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제4 항에 있어서, 상기 벽면 인식유닛은,상기 로봇 청소기의 본체에 구비되고, 영상을 촬영하여 영상 정보를 출력하는 카메라; 및상기 영상 정보를 근거로 선분을 추출하는 선분 추출부;를 포함하는 로봇 청소기
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제5 항 또는 제6 항에 있어서, 상기 벽면 인식유닛은,상기 선분을 이용하여 상기 벽면의 형상을 인식하는 형상 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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8
초기 주행 방향에서 벽면을 인식하는 단계; 및상기 초기 주행 방향과 상기 인식된 벽면을 근거로 주행 경로를 설정하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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9
제8 항에 있어서, 상기 벽면을 인식하는 단계는,상기 벽면과의 거리를 측정하는 과정; 및상기 측정된 거리로부터 선분을 추출하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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10
제8 항에 있어서, 상기 벽면을 인식하는 단계는,초기 주행 방향에 대한 영상 정보를 획득하는 과정; 및상기 영상 정보로부터 선분을 추출하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제8 항 또는 제9 항에 있어서, 상기 주행 경로를 설정하는 단계는,상기 선분과 상기 초기 주행 방향이 이루는 각도를 산출하는 과정; 및주행 방향을 변경하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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12
초기 주행 방향에서 벽면을 인식하는 단계;상기 초기 주행 방향과 상기 인식된 벽면을 근거로 주행 경로를 설정하는 단계;상기 주행 경로에 따라 청소 영역을 탐색하는 단계;상기 청소 영역 내의 장애물을 검출하여 장애물 정보를 출력하는 단계;상기 장애물 정보를 근거로 청소지도를 작성하는 단계; 및상기 청소지도를 근거로 청소를 수행하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서, 상기 벽면을 인식하는 단계는,상기 벽면과의 거리를 측정하는 과정; 및상기 측정된 거리로부터 선분을 추출하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서, 상기 벽면을 인식하는 단계는,초기 주행 방향에 대한 영상 정보를 획득하는 과정; 및상기 영상 정보로부터 선분을 추출하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제13 항 또는 제14 항에 있어서, 상기 벽면을 인식하는 단계는,상기 선분을 이용하여 상기 벽면의 형상을 인식하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제13 항 또는 제14 항에 있어서, 상기 주행 경로를 설정하는 단계는,상기 선분과 상기 초기 주행 방향이 이루는 각도를 산출하는 과정; 및주행 방향을 변경하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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