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사용자의 등을 지지하는 백 프레임;상기 백 프레임과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임;상기 백 프레임을 기울이는 리클라이닝 구동부;상기 시트 프레임을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부;상기 백 프레임의 각도를 측정하는 리클라이닝 센서부;상기 시트 프레임의 위치를 측정하는 슬라이딩 센서부; 및상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울여 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하게 하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 시트 프레임이 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하도록 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치를 저장하는 목표 위치 테이블 저장부; 및상기 리클라이닝 센서부가 측정한 상기 백 프레임의 각도와 상기 슬라이딩 센서부가 측정한 상기 시트 프레임의 위치를 상기 저장부에 저장된 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산하는 오차 연산부를 포함하는 안마의자
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 오차 연산부가 연산한 상기 오차로부터 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울이는 각속도에 대한 각속도 보상량을 연산하는 각속도 보상량 연산부; 및상기 각속도 보상량 연산부가 연산한 상기 각속도 보상량으로부터 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울이는 각속도를 연산하는 기울임 각속도 연산부를 더 포함하는 안마의자
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제 3 항에 있어서,상기 기울임 각속도 연산부는 상기 연산된 각속도로 상기 백 프레임이 기울여지도록 상기 리클라이닝 구동부를 제어하는 안마의자
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 오차 연산부가 연산한 상기 오차에 대한 각속도 보상량을 저장하는 각속도 보상 테이블을 더 포함하는 안마의자
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 백 프레임이 기울여지는 목표 각속도를 저장하는 기울임 각속도 테이블을 더 포함하는 안마의자
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울일 때 상기 백 프레임의 상단이 이동하는 속도와 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하게 하는 속도가 동일하도록 하는 안마의자
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제 1 항에 있어서,상기 리클라이닝 구동부는,회전력을 발생시키는 리클라이닝 모터;상기 리클라이닝 모터에 의하여 신축가능하며 일단이 상기 시트 프레임과 회전 결합하며 타단이 상기 백 프레임과 회전 결합하는 리클라이닝 슬라이더를 포함하는 안마의자
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제 1 항에 있어서,바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임; 및상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 베이스 프레임에 지지되어 회전하는 시트 휠을 더 포함하는 안마의자
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제 9 항에 있어서,상기 슬라이딩 구동부는,회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 피니언 기어; 및상기 베이스 프레임에 구비되며 상기 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어를 포함하는 안마의자
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제 9 항에 있어서,상기 슬라이딩 구동부는,회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;상기 베이스 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 스크류 축; 및상기 시트 프레임에 고정 결합되며 상기 스크류 축에 맞물리는 스크류 너트를 포함하는 안마의자
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사용자의 등을 지지하는 백 프레임을 기울이며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임을 전방으로 이동하는 (a) 단계;상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치를 측정하는 (b) 단계; 및측정된 상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치로부터 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하도록 상기 백 프레임을 기울이는 (c) 단계를 포함하고,상기 (c) 단계는,측정된 상기 백 프레임의 각도와 상기 시트 프레임의 위치를 기 저장된 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산하는 (c-1) 단계를 포함하는 안마의자 제어방법
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제 12 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 (c-1) 단계에서 상기 연산된 오차로부터 상기 백 프레임을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산하는 (c-2) 단계; 및상기 연산된 각속도 보상량으로부터 상기 백 프레임을 기울이는 각속도를 연산하는 (c-3) 단계;상기 연산된 각속도로 상기 백 프레임을 기울이는 (c-4) 단계를 더 포함하는 안마의자 제어방법
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제 12 항에 있어서,상기 (c) 단계는 상기 백 프레임의 상단이 이동하는 속도와 상기 시트 프레임이 이동하는 속도가 동일한 안마의자 제어방법
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제 12 항에 있어서,상기 백 프레임은 리클라이닝 구동부에 의하여 기울여지고,상기 시트 프레임은 슬라이딩 구동부에 의하여 이동하는 안마의자 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 리클라이닝 구동부는,회전력을 발생시키는 리클라이닝 모터;상기 리클라이닝 모터에 의하여 신축가능하며 일단이 상기 시트 프레임과 회전 결합하며 타단이 상기 백 프레임과 회전 결합하는 리클라이닝 슬라이더를 포함하는 안마의자 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 슬라이딩 구동부는,회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 피니언 기어; 및바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임에 구비되며 상기 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어를 포함하는 안마의자 제어방법
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제 16 항에 있어서,상기 슬라이딩 구동부는,회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 스크류 축; 및상기 시트 프레임에 고정 결합되며 상기 스크류 축에 맞물리는 스크류 너트를 포함하는 안마의자 제어방법
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