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주변을 촬영하여 복수의 영상들을 검출하는 영상 검출 유닛;상기 복수의 영상들 각각에 대하여 2차원 좌표 정보를 갖는 하나 이상의 특징점을 추출하는 특징점 추출 유닛;상기 특징점들의 상기 2차원 좌표 정보를 비교하여 상기 특징점들을 정합하는 특징점 정합 유닛;상기 특징점 정합 유닛의 정합 결과를 근거로 3차원 좌표 정보를 갖는 정합점을 생성하고, 상기 정합점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 제어 유닛; 및상기 3차원 좌표 정보를 갖는 상기 정합점을 저장하는 저장 유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 2차원 좌표 정보는,상기 영상에서의 위치, 방향, 및 기술자를 포함하고,상기 기술자는, 상기 특징점의 추출 정보를 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 2차원 좌표 정보를 이용하여 상기 영상 검출 유닛을 통해 검출된 둘 이상의 영상들 내의 복수의 특징점들 사이의 유사도를 연산하는 유사도 연산 모듈;을 포함하고,상기 유사도가 가장 큰 특징점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 저장 유닛에 저장된 상기 정합점을 근거로 현재 영상에서의 특징점에 대한 다음 영상에서의 특징점의 예상 위치를 연산하는 예상 위치 연산 모듈;을 더 포함하는 로봇 청소기
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제4 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 유사도가 가장 큰 특징점을 이용하여 인식된 위치를 상기 예상 위치 연산 모듈을 통해 연산된 예상 위치를 근거로 검증하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제3 항에 있어서,바퀴를 구동하여 로봇 청소기를 이동하는 구동 유닛; 및상기 바퀴에 연결되어 이동 거리를 측정하는 거리 측정 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제6 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 이동 거리를 근거로 상기 유사도에 대한 보정 상수를 생성하는 보정 상수 생성 모듈;을 더 포함하는 로봇 청소기
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8
제7 항에 있어서, 상기 유사도 연산 모듈은,상기 보정 상수를 근거로 상기 유사도를 재연산하고, 재연산된 유사도가 가장 큰 특징점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 유닛;을 더 포함하고,상기 제어 유닛은, 상기 장애물을 근거로 내부지도를 생성하고, 상기 내부지도를 근거로 청소경로 또는 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제9 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 위치를 근거로 상기 청소경로 또는 상기 주행경로를 수정하고, 수정된 청소경로 또는 수정된 주행경로를 근거로 청소를 수행하거나, 또는 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 영상 검출 유닛은,로봇 청소기의 상부에 설치되고, 상방을 촬영하여 상방 영상을 검출하는 상방 카메라;인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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주변을 촬영하여 복수의 영상들을 검출하는 영상 검출 단계;상기 복수의 영상들 각각에 대하여 2차원 좌표 정보를 갖는 하나 이상의 특징점을 추출하는 특징점 추출 단계;상기 특징점들의 상기 2차원 좌표 정보를 비교하여 상기 특징점들을 정합하는 특징점 정합 단계;상기 특징점 정합 유닛의 정합 결과를 근거로 3차원 좌표 정보를 갖는 정합점을 생성하는 정합점 생성 단계; 및상기 정합점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 위치 인식 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 3차원 좌표 정보를 갖는 상기 정합점을 저장하는 저장 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서, 상기 2차원 좌표 정보는,상기 영상에서의 위치, 방향, 및 기술자를 포함하고,상기 기술자는, 상기 특징점의 추출 정보를 나타내는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 특징점 정합 단계는, 상기 2차원 좌표 정보를 이용하여 둘 이상의 영상들 내의 복수의 특징점들 사이의 유사도를 연산하는 과정;을 포함하고,상기 위치 인식 단계는, 상기 유사도가 가장 큰 특징점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제15 항에 있어서,상기 정합점을 근거로 현재 영상에서의 특징점에 대한 다음 영상에서의 특징점의 예상 위치를 연산하는 예상 위치 연산 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제16 항에 있어서, 상기 위치 인식 단계는,상기 인식된 위치를 상기 예상 위치 연산 단계에서 연산된 예상 위치를 근거로 검증하는 과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제15 항에 있어서,바퀴에 연결된 센서를 이용하여 이동 거리를 측정하는 이동 거리 측정 단계; 및상기 이동 거리를 근거로 상기 유사도에 대한 보정 상수를 생성하는 보정 상수 생성 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제18 항에 있어서, 상기 위치 인식 단계는,상기 보정 상수를 근거로 상기 유사도를 재연산하는 과정; 및재연산된 유사도가 가장 큰 특징점을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 과정;을 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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제12 항에 있어서,주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 단계;상기 장애물을 근거로 내부지도를 생성하는 지도 생성 단계;상기 내부지도를 근거로 청소경로 또는 주행경로를 설정하는 단계;상기 위치를 근거로 상기 청소경로 또는 상기 주행경로를 수정하는 단계; 및상기 수정된 청소경로 또는 상기 수정된 주행경로를 근거로 청소를 수행하거나, 또는 주행하는 수행 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법
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