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청소면의 일측에 이동 가능하게 배치되는 제 1 이동부;상기 청소면의 타측에 이동 가능하게 배치되는 제 2 이동부;상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부 중 적어도 어느 하나에 구비되는 이동 바퀴;상기 이동 바퀴에 구동력을 제공하는 구동 모터;상기 제 1 이동부에 구비되며, 상기 제 1 이동부의 이동 경로상에서 장애물까지의 거리가 감지되도록 하는 감지 센서;상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부가 상기 청소면에 대하여 상호 고정되도록 하기 위한 고정 수단; 상기 제 1 이동부의 이동속도에 대한 변화량을 감지하는 가속도 센서; 및상기 가속도 센서에서 감지된 값에 기초하여, 상기 제 1 이동부의 이동속도가 설정범위를 벗어나면, 상기 구동모터의 출력을 조절하여 상기 이동속도를 설정범위로 보정하는 제어부가 포함되는 자동 청소기
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부의 이동 높이 변화가 감지되도록 하는 고도 센서가 더 포함되는 자동 청소기
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3
제 1 항에 있어서, 상기 구동 모터의 구동력은,상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 상방 이동될 때가 하방 이동될 때보다 크게 발생되는 것을 특징으로 하는 자동 청소기
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 상방으로 이동되는 과정에서,상기 구동 모터의 구동력은,상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부의 자중과,상기 이동 바퀴의 마찰력 및상기 고정 수단의 전단력을 합한 값보다 크게 형성되도록 제어되는 자동 청소기
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제 3 항에 있어서, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 하방으로 이동되는 과정에서, 상기 구동 모터의 구동력은,상기 이동 바퀴의 마찰력 및 상기 고정수단의 전단력을 합한 값에서,상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부의 자중을 뺀 값보다 크게 형성되도록 제어되는 자동 청소기
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6
제 3 항에 있어서, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 좌측 또는 우측 방향으로 이동될 때 상기 구동 모터의 구동력은,상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 상방으로 이동할 때의 구동력보다는 작고 하방으로 이동할 때의 구동력보다는 크게 형성되도록 제어되는 자동 청소기
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제 6 항에 있어서, 상기 제 1 이동부 또는 제 2 이동부가 측방으로 이동되는 과정에서, 상기 구동 모터의 구동력은,상기 이동 바퀴의 마찰력 및 상기 고정수단의 전단력을 합한 값보다 크게 형성되도록 제어되는 자동 청소기
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8
제 1 항에 있어서,상기 고정 수단에는,상기 제 1 이동부 및 제 2 이동부에 각각 구비되며, 상호 인력이 작용하는 복수의 자성부재가 포함되는 자동 청소기
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제 1 항에 있어서,상기 고정수단에는,상기 제 1 이동부의 내부에 부압이 발생되도록 하여, 상기 제 1 이동부가 상기 청소면에 고정되도록 하는 흡착부가 포함되는 자동 청소기
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제 11 항에 있어서,상기 흡착부에는,흡입력을 발생하는 흡입 모터; 및상기 제 1 이동부의 일면에 형성되며, 공기가 흡입되도록 하는 흡입공이 포함되는 자동 청소기
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13
제 12 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 이동부가 상기 청소면에 고정된 상태에 있을 때보다 상기 제 1 이동부가 이동되는 상태에서, 상기 흡입 모터의 흡입력이 작게 발생되도록 제어하는 자동 청소기
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14
세로 방향으로 배열되는 유리창의 일측면에 이동 가능하게 배치되는 구동부;상기 유리창의 타측면에 배치되며, 상기 구동부의 이동에 따라 움직이는 종동부;상기 구동부 또는 종동부의 이동을 위하여 구비되는 이동 바퀴;상기 이동 바퀴에 구동력을 제공하는 구동 모터;상기 구동부에 구비되며, 상기 구동부의 이동 경로상에서 장애물까지의 걸리가 감지되도록 하는 감지 센서;상기 구동부 및 종동부에 구비되는 복수의 자성 부재;상기 유리창의 일측면 또는 타측면을 청소하는 청소부재;상기 구동부가 상기 유리창을 따라 상방 또는 하방으로 이동되는 높이를 감지하는 고도 센서; 및상기 고도 센서에서 감지된 값에 기초하여, 상기 구동부가 상방 이동할 때의 구동 모터의 출력이 상기 구동부가 하방 이동할 때의 구동 모터의 출력보다 크게 형성되도록 제어하는 제어부가 포함되는 자동 청소기
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제 14 항에 있어서,상기 구동 모터의 구동력은,상기 구동부 또는 종동부의 이동 방향들 중, 상기 구동부 또는 종동부가 상방으로 이동되는 과정에서, 가장 크게 발생되는 자동 청소기
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제 14 항에 있어서,상기 구동부 또는 종동부가 상기 유리창의 하방으로 이동되는 과정에서,상기 구동 모터는 상기 구동부 또는 종동부에 제동력을 부여하는 자동 청소기
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제 14 항에 있어서,상기 유리창은 지면에 대하여 0°보다는 크고 90°이하의 각도를 형성하는 자동 청소기
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23
제 14 항에 있어서,상기 구동부 또는 종동부가 상승되는 과정에서 상기 제어부는,상기 구동부 및 종동부의 자중과, 상기 이동 바퀴와 유리창 사이의 마찰력을 합한 값 이상으로 상기 구동 모터의 구동력이 발생되도록 제어하는 자동 청소기
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24
제 14 항에 있어서,상기 구동부 또는 종동부가 하강되는 과정에서 제어부는,상기 구동부 또는 종동부의 이동을 방해하는 방향으로 상기 구동 모터의 구동력이 발생되도록 제어하는 자동 청소기
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