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흡입노즐과 연결되는 핸들부와;상기 핸들부와 연결호스에 의하여 연결되는 본체와;상기 본체에 마련되는 바퀴를 구동시키는 구동부와;상기 핸들부 또는 본체에 구비되는 적어도 하나의 송신부와;상기 본체 또는 핸들부에 상호 이격되게 구비되어 상기 송신부와 초음파를 이용하여 통신하는 복수의 수신부와;상기 핸들부와 상기 본체에 각각 마련되고 서로 RF통신을 수행하여 상기 송신부의 초음파 발진 시점을 알리는 RF모듈과;상기 핸들부와 상기 본체에 각각 마련되어, 상기 송신부 및 상기 수신부, 그리고 상기 RF 모듈을 제어하고, 상기 RF모듈 간의 통신 결과 및 상기 초음파 통신결과로부터 도출되는 상기 송신부와 상기 수신부 간의 거리 데이터를 삼변측량법에 적용하여 상기 본체에 대한 상기 핸들부의 상대위치를 파악하며, 그에 대응하여 상기 본체가 선택적으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 각 수신부와 상기 송신부 간의 초음파 통신이 순차적으로 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 핸들부에 마련되며, 상기 핸들부에 배치되는 RF모듈 및 상기 송신부 또는 수신부를 제어하는 제1제어부와;상기 본체에 마련되며, 상기 본체에 배치되는 RF모듈 및 상기 수신부 또는 송신부를 제어하는 제2제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 제1제어부 또는 제2제어부의 제어동작에 따라,상기 핸들부 또는 상기 본체에 마련되는 RF모듈은 상기 송신부의 초음파 발진과 동시에 작동되고 다른 RF모듈과 통신함으로써 상기 송신부의 초음파 발진시작 시각을 알리는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 송신부에 상기 수신부로 송신되는 초음파의 속도를, 상기 RF모듈의 송신완료시점으로부터 상기 수신부로의 초음파의 도달완료시점 사이의 시간으로 나누어 상기 송신부와 상기 수신부 간의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서, 상기 복수의 수신부는 상호 이격되는 상태로 상기 본체에 구비되고, 상기 적어도 하나의 송신부는 상기 핸들부에 구비되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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삭제
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제5항에 있어서,상기 적어도 하나의 송신부는 상호 이격되어 배치되는 제1송신부와 제2송신부로 구성되되,상기 제1송신부와 상기 제2송신부는 상기 핸들부에 설치되는 지지대의 양측에 상호 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제7항에 있어서,상기 지지대는 상기 핸들부에 고정되게 배치되어 상기 핸들부의 이동궤적에 따라 움직일 수 있도록 마련되되,상기 제어부는 상기 제1송신부의 상기 본체에 대한 상대위치 및 상기 제2송신부의 상기 본체에 대한 상대위치를 비교하여 상기 핸들부의 회전여부 및 회전방향을 감지하여 그에 따라서 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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9
제5항에 있어서,상기 본체에 마련되어 상기 본체 외부로 초음파를 방출하는 보조 송신부를 더 포함하고, 상기 복수의 수신부는 상기 보조 송신부로부터 방출되어 상기 본체 외부의 장애물에 부딪혀 반사되는 초음파를 수신하도록 마련되되, 상기 제어부는 상기 장애물에 부딪혀 반사되는 초음파를 수신하여 상기 본체 주위의 장애물의 위치를 인식하고, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체가 상기 장애물로부터 소정거리만큼 이격되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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10
제9항에 있어서,상기 송신부에서 방출되는 초음파와 상기 보조 송신부에서 방출되는 초음파 간에 충돌이 발생하지 않도록, 상기 제어부는 상기 송신부와 상기 보조 송신부에서 상호 비동시적으로 초음파를 방출하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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11
제10항에 있어서,상기 제어부는 상기 송신부와 상기 수신부간의 초음파 통신으로 인하여 상기 본체에 대한 핸들부의 상태 위치 인식이 종료된 이후에, 상기 보조 송신부에서 초음파가 방출되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제5항에 있어서,상기 핸들부에 마련되고, 상기 제어부와 연결되어 상기 핸들부의 이동궤적을 감지하는 모션센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 모션센서에서 전달된 상기 핸들부의 이동방향 또는 회전방향 정보에 따라서 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 송신부는 복수 개로 구성되되, 상호 이격되는 상태로 상기 본체에 구비되고, 상기 복수의 수신부는 상기 핸들부에 구비되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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삭제
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 핸들부와 상기 본체간의 거리가 소정기준 범위를 초과한 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 상기 핸들부 방향으로 이동시키도록 제어하고, 상기 핸들부와 상기 본체간의 거리가 소정 기준범위 미만인 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 핸들부 반대방향으로 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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본체와;상기 본체에 마련되는 바퀴를 구동시키는 구동부와;사용자 신체에 착탈가능하게 구비되는 적어도 하나의 송신부와;상기 본체에 구비되어 상기 송신부와 상기 송신부와 초음파를 이용하여 통신하는 복수의 수신부와;상기 사용자 신체와 상기 본체에 각각 구비되어 서로 RF통신을 수행하여 상기 송신부의 초음파 발진 시점을 알리는 RF모듈과;상기 송신부 및 상기 수신부, 그리고 상기 RF 모듈을 제어하고, 상기 RF모듈 간의 통신 결과 및 상기 초음파 통신결과로부터 도출되는 상기 송신부와 상기 수신부 간의 거리 데이터를 삼변측량법에 적용하여 상기 본체에 대한 사용자의 상대위치를 파악하며, 그에 대응하여 상기 본체가 선택적으로 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 각 수신부와 상기 송신부 간의 초음파 통신이 순차적으로 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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17
제16항에 있어서,상기 제어부는 상기 사용자의 신체에 착탈가능하게 배치되는 상기 RF모듈 및 상기 송신부를 제어하는 제1제어부와;상기 본체에 마련되며, 상기 본체에 배치되는 RF모듈 및 상기 복수의 수신부를 제어하는 제2제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제17항에 있어서,상기 제1제어부 또는 제2제어부의 제어동작에 따라,상기 사용자 신체 또는 상기 본체에 구비되는 RF모듈은 상기 송신부의 초음파 발진과 동시에 작동되고 다른 RF모듈과 통신함으로써 상기 송신부의 초음파 발진시작 시각을 알리는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제18항에 있어서,상기 제어부는 상기 송신부에 상기 수신부로 송신되는 초음파의 속도를, 상기 RF모듈의 송신완료시점으로부터 상기 수신부로의 초음파의 도달완료시점 사이의 시간으로 나누어 상기 송신부와 상기 수신부 간의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제16항에 있어서, 상기 사용자 신체에 구비되는 상기 RF모듈 및 상기 송신부와, 상기 RF모듈 및 상기 송신부를 제어하는 제어부는 상기 사용자 신체에 착탈가능하게 배치되는 홀더에 배치되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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