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흡입노즐과 연결되는 핸들부와;상기 핸들부와 연결호스에 의하여 연결되는 본체와;상기 본체에 마련되는 바퀴를 구동시키는 구동부와;상기 핸들부와 상기 본체에 각각 마련되어 상호 간에 초음파를 이용하여 통신하는 송신부 및 수신부와;상기 송신부 및 상기 수신부를 제어하고, 상기 초음파 통신결과로부터 도출되는 상기 송신부와 상기 수신부 간의 거리 데이터를 삼변측량법에 적용하여, 상기 본체에 대한 상기 핸들부의 상대위치 및 그 변화에 대응하여 상기 본체가 이동되도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 송신부는 상기 수신부와 통신하는 제1송신부와, 상기 제1송신부와 통신하는 상기 수신부와 통신하고 상기 제1송신부와 이격되게 배치되는 제2송신부로 구성되되,상기 제어부는 상기 제1송신부의 상기 본체에 대한 상대위치 및 상기 제2송신부의 상기 본체에 대한 상대위치를 비교하여 상기 핸들부의 회전여부 및 회전방향을 감지하여 그에 따라서 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제1항에 있어서,상기 수신부는 복수개로 구성되되, 상호 이격되는 상태로 상기 본체에 구비되고, 상기 송신부는 적어도 1개 이상으로 구성되어 상기 핸들부에 구비되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 송신부로부터 송신되어 상기 수신부에서 수신되는 초음파의 속도를 상기 송신부의 송신시간부터 상기 수신부 까지의 수신시간까지의 시간으로 나누어 상기 송신부와 상기 수신부간의 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 본체에 구비되는 각 수신부는 상기 송신부와 동시에 통신을 수행하거나 또는 교번적으로 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 제1 송신부와 상기 제2송신부는 상기 핸들부에 마련되 지지대의 양 측에 상호 이격되게 배치되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제5항에 있어서,상기 지지대는 상기 핸들부에 고정되어 배치되어, 상기 핸들부의 이동궤적에 따라 움직일 수 있도록 마련되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제2항에 있어서,상기 본체에 마련되어 상기 본체 외부로 초음파를 방출하는 보조 송신부를 더 포함하고, 상기 수신부는 상기 보조 송신부로부터 방출되어 상기 본체 외부의 장애물에 부딪혀 반사되는 초음파를 수신하도록 마련되되, 상기 제어부는 상기 장애물에 부딪혀 반사되는 초음파를 수신하여 상기 본체 주위의 장애물의 위치를 인식하고, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체가 장애물과 접촉하여 충돌하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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8
제7항에 있어서,상기 송신부에서 방출되는 초음파와 , 상기 보조 송신부에서 방출되는 초음파 간에 충돌이 발생하지 않도록 상기 제어부는 상기 송신부와 상기 보조 송신부에서 상호 비동시적으로 초음파를 방출하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 송신부와 상기 수신부간의 초음파 통신으로 인하여 상기 본체에 대한 핸들부의 상태 위치 인식이 종료된 이후에, 상기 보조 송신부에서 초음파가 방출되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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10
제2항에 있어서,상기 핸들부에 마련되고, 상기 제어부와 연결되어 상기 핸들부의 이동궤적을 감지하는 모션센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 모션센서에서 전달된 상기 핸들부의 이동방향 또는 회전방향 정보에 따라서 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제1항에 있어서,상기 송신부는 복수 개로 구성되되, 상호 이격되는 상태로 상기 본체에 구비되고, 상기 수신부는 적어도 1개 이상으로 구성되어 상기 핸들부에 구비되는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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12
제11항에 있어서,상기 제어부는 상기 각 수신부와 상기 송신부간의 초음파 통신이 순차적으로 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 핸들부와 상기 본체간의 거리가 소정기준 범위를 초과한 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 상기 핸들부 방향으로 이동시키도록 제어하고, 상기 핸들부와 상기 본체간의 거리가 소정 기준범위 미만인 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 핸들부 반대방향으로 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 진공청소기
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