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흡입모터가 구비되는 본체;상기 본체와 이격되어 구비되는 흡입노즐;상기 본체에 구비되어 상기 본체의 전방면 이미지를 촬영하고, 상기 전방면 이미지를 이용하여 상기 본체와 상기 본체가 추적하도록 설정된 타겟의 상대적 위치정보를 인식하는 영상처리장치;상기 본체를 이동시키는 구동부;상기 영상처리장치가 제공하는 위치정보 중 상기 본체와 상기 타겟 사이의 이격거리가 기 설정된 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 영상처리장치는 상기 전방면 이미지를 촬영하는 영상촬영부와, 촬영된 전방면 이미지로부터 상기 타겟의 이미지를 분리하는 영상분리부, 상기 전방면 이미지 내부에 존재하는 상기 타겟 이미지의 위치에 대응하는 이격거리 데이터가 저장된 저장부를 포함하며,상기 영상촬영부는 시차를 두고 적어도 두 개의 전방면 이미지를 촬영하고, 상기 영상분리부는 상기 두 개의 전방면 이미지를 비교하여 위치변동이 가장 큰 이미지를 타겟이미지로 설정하며, 상기 두 개의 전방면 이미지 중 늦게 촬영된 전방면 이미지로부터 타겟이미지를 분리하고,상기 제어부는 상기 이격거리 데이터와 상기 타겟 이미지의 위치를 통해 상기 이격거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 타겟은 상기 흡입노즐을 운전하는 사용자인 것을 특징으로 하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 타겟이미지의 최하단에 대응하는 이격거리 데이터를 상기 이격거리로 설정하는 것을 특징으로 하는 청소기
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제1항에 있어서,상기 영상처리장치가 상기 전방면 이미지로부터 인식하는 위치정보는 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치한 방향의 각도를 포함하고,상기 제어부는 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치한 방향의 각도가 기 설정된 기준각도범위 내에 있도록 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 청소기
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제6항에 있어서,상기 저장부는 상기 전방면 이미지 내부에 존재하는 상기 타겟 이미지의 위치에 대응하는 각도데이터를 저장하고,상기 제어부는 상기 타겟 이미지의 위치에 대응하는 각도데이터를 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치한 방향의 각도로 인식하는 것을 특징으로 하는 청소기
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흡입모터가 구비되는 본체;상기 본체와 이격되어 구비되는 흡입노즐;상기 흡입노즐에 구비되되 소정거리 이격된 적어도 두 개의 발광부;상기 본체에 구비되어 상기 발광부에서 방출된 빛을 촬영하고, 상기 촬영된 이미지를 이용하여 상기 본체와 상기 본체가 추적하도록 설정된 타겟의 상대적 위치정보를 인식하는 영상처리장치;상기 본체를 이동시키는 구동부;상기 영상처리장치가 제공하는 위치정보 중 상기 본체와 상기 타겟 사이의 이격거리가 기 설정된 기준거리범위 내에 포함되도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 영상처리장치는 상기 발광부에서 방출되는 빛이 포함된 전방면 이미지를 촬영하는 영상촬영부와, 상기 전방면 이미지 내부에 촬영된 상기 발광부의 빛과 빛 사이의 거리에 대응하는 이격거리 데이터가 저장된 저장부를 포함하며,상기 제어부는 상기 전방면 이미지에 촬영된 빛과 빛 사이의 거리를 상기 이격거리 데이터와 비교하여 상기 이격거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 청소기
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제8항에 있어서,상기 타겟은 상기 흡입노즐인 것을 특징으로 하는 청소기
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제8항에 있어서,상기 영상처리장치가 상기 전방면 이미지로부터 인식하는 위치정보는 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치한 방향의 각도를 포함하고,상기 제어부는 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치한 방향의 각도가 기 설정된 기준각도범위 내에 있도록 상기 구동부를 제어하여 상기 본체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 청소기
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제11항에 있어서,상기 저장부는 상기 전방면 이미지 내부에 존재하는 각 점의 위치에 대응하는 각도데이터를 저장하고,상기 제어부는 상기 전방면 이미지에 촬영된 상기 발광부의 빛 중 어느 하나에 대응하는 상기 각도데이터를 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치하는 방향의 각도로 인식하는 것을 특징으로 하는 청소기
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제11항에 있어서,상기 저장부는 상기 전방면 이미지 내부에 존재하는 각 점의 위치에 대응하는 각도데이터를 저장하고,상기 제어부는 상기 전방면 이미지에 촬영된 상기 발광부의 빛과 빛 사이의 중심점에 대응하는 상기 각도데이터를 상기 본체로부터 상기 타겟이 위치하는 방향의 각도로 인식하는 것을 특징으로 하는 청소기
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