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미리 설정된 가이드 라인을 근거로 원본 영상에서 복수의 지지점을 추출하는 단계;상기 추출된 복수의 지지점을 월드 좌표로 변환하는 단계;상기 월드 좌표로 변환된 복수의 지지점 중에서 미리 저장된 커브 방정식을 근거로 커브에 해당하는 복수의 포인트를 확인하는 단계;상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 차선의 중앙점을 추종하는 커브 정보를 계산하는 단계; 및상기 확인된 복수의 포인트 및/또는 상기 계산된 커브 정보를 상기 원본 영상에 오버랩하여 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 설정된 가이드 라인은,상기 원본 영상의 수평 방향으로 복수의 가이드 라인이 설정되며,상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은, 위쪽에서 아래쪽으로 갈수록 기설정된 간격으로 점차 넓어지는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 추출된 복수의 지지점을 월드 좌표로 변환하는 단계는,미리 저장된 호모그래픽 행렬을 근거로 상기 추출된 복수의 지지점을 월드 좌표로 각각 변환하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제3항에 있어서, 상기 월드 좌표로 변환된 복수의 지지점은,수직 방향의 간격이 서로 동일한 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 트래킹을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 커브 정보를 계산하는 단계는,상기 확인된 복수의 포인트에 최소 자승법을 적용하여 상기 커브 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 원본 영상에 오버랩하여 표시하는 단계는,상기 확인된 복수의 포인트 및/또는 상기 계산된 커브 정보를 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환하는 과정; 및상기 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환된 정보를 상기 원본 영상에 오버랩하여 표시하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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8
미리 설정된 가이드 라인을 근거로 원본 영상에서 복수의 지지점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 지지점을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 복수의 지지점 중에서 미리 저장된 커브 방정식을 근거로 커브에 해당하는 복수의 포인트를 확인하는 제어부; 및상기 확인된 복수의 포인트를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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9
제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 차선의 중앙점을 추종하는 커브 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제9항에 있어서, 상기 표시부는,상기 제어부의 제어에 의해, 상기 확인된 복수의 포인트 및/또는 상기 계산된 커브 정보를 상기 원본 영상에 오버랩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제10항에 있어서, 상기 미리 설정된 가이드 라인은,상기 원본 영상의 수평 방향으로 복수의 가이드 라인이 설정되며,상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은, 위쪽에서 아래쪽으로 갈수록 기설정된 간격으로 점차 넓어지는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,미리 저장된 호모그래픽 행렬을 근거로 상기 추출된 복수의 지지점을 월드 좌표로 각각 변환하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제12항에 있어서, 상기 월드 좌표로 변환된 복수의 지지점은,수직 방향의 간격이 서로 동일한 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 트래킹을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 확인된 복수의 포인트에 최소 자승법을 적용하여 상기 커브 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 확인된 복수의 포인트 및/또는 상기 계산된 커브 정보를 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환하고, 상기 표시부 상에서 상기 이미지 도메인 상에서의 좌표로 각각 변환된 정보를 상기 원본 영상에 오버랩하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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