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휠 타입 보행 보조 장치의 작동 제어 방법에 있어서,사용자의 상체 동작을 센싱하는 단계와;상기 센싱된 상체 동작에 기초하여, 사용자의 하체 보행 패턴을 예측하고, 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 휠(wheel)의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 제어하기 위한 구동 정보를 획득하는 단계와; 상기 사용자의 하체에 착용되는 하체 착용형 보행 보조 장치로부터 피드백 신호를 수신하는 단계와;상기 피드백 신호와 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 상기 휠(wheel)의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 제어하기 위한 구동 정보를 보상하는 단계와;상기 보상된 구동 정보에 따라 휠 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 상체 동작을 센싱하는 단계는,상기 휠 타입 보조 보행 장치의 상부에 장착된 센서에 인가되는 사용자의 힘을 센싱하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 2항에 있어서, 상기 보행 패턴을 예측하는 과정은,상기 인가되는 힘으로부터 수평 방향 벡터의 힘과 수직 방향 벡터의 힘을 구하는 과정과;상기 수직 방향 벡터 힘에 기초하여 상기 사용자의 발이 지면으로부터 떨어지는 높이를 예측하여 산출하는 과정과;상기 수평 방향 벡터 힘에 기초하여 상기 사용자의 보폭을 예측하여 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1항에 있어서,상기 하체 착용형 보행 보조 기구와의 이격 거리를 센싱하는 단계와;상기 센싱된 이격 거리에 기초하여 상기 구동 정보를 추가적으로 보상하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 구동 정보에 의하여, 상기 휠의 속도 및 가속도 중 적어도 어느 하나가 증가 또는 감소하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 구동 정보에 의하여, 상기 휠을 역방향으로 구동하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 피드백 신호는,하체 착용형 보행 보조 장치의 이동 방향, 가속도, 속도, 이동 거리 및 상기 하체 착용형 보행 보조 장치에서 예측된 하체 보행 패턴 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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하체 착용형 보행 보조 장치의 작동 제어 방법에 있어서,사용자의 하체 동작을 센싱하는 단계와;상기 센싱된 하체 동작에 기초하여, 사용자의 하체 보행 패턴을 예측하고, 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 상기 하체 착용형 보행 보조 장치의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 제어하기 위한 구동 정보를 획득하는 단계와;상기 사용자가 지지하고 있는 휠 타입 보행 보조 장치로부터 피드백 신호를 수신하는 단계와;상기 피드백 신호와 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 상기 하체 착용형 보행 보조 장치의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 제어하기 위한 구동 정보를 보상하는 단계와;상기 보상된 구동 정보에 따라 하체 착용형 보행 보조 장치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치의 작동 제어 방법
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휠 타입 보행 보조 장치를 위한 몸체와;상기 몸체에 장착되어, 사용자의 하체 착용형 보행 보조장치와 통신하는 송수신부와;상기 몸체와 연결되고, 지면과 접촉되어 굴림되는 휠과;상기 휠을 구동하는 구동부와;상기 몸체의 상부에 장착되어 사용자의 상체 동작을 센싱하는 센싱부와;상기 센싱부에 의해 센싱된 상체 동작에 기초하여 사용자의 하체 보행 패턴을 예측하고, 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 휠(wheel)의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 산출하고, 상기 송수신부를 통해 상기 사용자의 하체에 착용되는 하체 착용형 보행 보조 기구로부터 피드백 신호를 수신하면, 상기 피드백 신호에 기초하여 상기 휠(wheel)의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 보상하고, 상기 보상에 따른 구동 정보에 근거하여 휠 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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하체 착용형 보행 보조 장치를 위한 프레임과;상기 프레임에 장착되어, 휠 타입 보행 보조 장치와 통신하는 송수신부와;상기 프레임에 각각 설치되어 상기 프레임을 회전시키는 고관절부 구동부와 슬관절부 구동부와;상기 프레임에 장착되어 사용자의 하체 동작을 센싱하는 센싱부와;상기 센싱부에 의해 센싱된 하체 동작에 기초하여 사용자의 하체 보행 패턴을 예측하고, 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 상기 하체 착용형 보행 보조 장치의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 산출하고, 상기 송수신부를 통해 상기 사용자가 지지하는 휠 타입 보행 보조 장치로부터 피드백 신호를 수신하면, 상기 피드백 신호와 상기 예측된 하체 보행 패턴에 기초하여 상기 하체 착용형 보행 보조 장치의 이동 방향, 가속도, 속도 및 이동 거리 중 하나 이상을 보상하고, 상기 보상에 따른 구동 정보에 근거하여 하체 착용형 보행 보조 장치의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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사용자의 동작을 감지하는 센싱부와 구동휠 및 몸체를 가지는 휠 타입 보행 보조 장치로 된 보행 보조 장치에 있어서, 사용자 몸의 일부와 휠 타입 보행 보조 장치간의 이격 거리를 감지하는 감지센서와;상기 감지센서의 출력에 따라 미리 지정된 이격거리를 유지하도록 상기 구동휠을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제 11항에 있어서, 상기 감지 센서는 사용자의 몸 일부분과 휠 타입 보행 보조 장치의 어느 한쪽에 설치되는 마커와;사용자의 몸 일부분과 휠 타입 보행 보조 장치간의 다른쪽에 설치되어 상기 마커를 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 보행 보조 장치
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제 12항에 있어서, 사용자가 하체 착용형 보행보조장치를 착용한 경우에 상기 마커는 상기 하체 착용형 보행보조장치에 설치되고, 상기 카메라는 휠 타입 보행 보조 장치에 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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제 11항에 있어서, 상기 감지 센서는휠 타입 보행 보조에 설치되는 카메라와;특정 패턴을 가지는 광을 발광하는 적외선 광원을 포함하되,상기 카메라는 상기 적외선 광을 촬영하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치
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