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로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법

  • 기술번호 : KST2015064676
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 최초 구동 시나 사용자의 필요에 따라 스스로 자가 진단을 수행하도록 함으로써 로봇 청소기의 오작동, 고장을 미리 방지한다. 또, 본 발명의 실시 예들은 최초 구동 시나 사용자의 필요에 따라 본체에 구비된 동작 감지 유닛의 감지 신호를 이용하여 동작 감지 유닛의 상태를 진단한다. 이렇게 함으로써, 본 발명의 실시 예들은 로봇 청소기의 작동에 따라 향후에 발생할 수 있는 사고나 오류를 미리 예방한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) A47L 9/28 (2006.01)
CPC A47L 9/2831(2013.01) A47L 9/2831(2013.01) A47L 9/2831(2013.01) A47L 9/2831(2013.01) A47L 9/2831(2013.01)
출원번호/일자 1020110073795 (2011.07.25)
출원인 엘지전자 주식회사
등록번호/일자 10-1324166-0000 (2013.10.25)
공개번호/일자 10-2013-0012516 (2013.02.04) 문서열기
공고번호/일자 (20131108) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.07.25)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김시용 대한민국 서울특별시 구
2 김용주 대한민국 서울특별시 구
3 성지훈 대한민국 서울특별시 구
4 윤형태 대한민국 서울특별시 구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지전자 주식회사 서울특별시 영등포구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0574971-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.05 수리 (Accepted) 9-1-2012-0089888-84
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.01.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0043639-94
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.13 수리 (Accepted) 1-1-2013-0219250-18
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0219252-10
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0527411-11
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0796277-73
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.08.30 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0796279-64
10 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.09.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0673500-12
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5068349-97
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.28 수리 (Accepted) 4-1-2020-5118228-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
외관을 형성하는 본체;주바퀴를 회전시키는 휠 모터를 구비하고, 상기 휠 모터를 구동하여 상기 본체를 이동하는 구동 유닛;상기 본체의 이동에 따라 변화하는 로봇 청소기의 동작을 감지하고, 감지 정보를 출력하는 동작 감지 유닛;자가 진단 모드의 실행 명령을 입력받는 입력 유닛;상기 실행 명령에 따라 상기 자가 진단 모드를 실행하여 상기 동작 감지 유닛 자체의 이상 유무를 진단하는 제어 유닛; 및상기 동작 감지 유닛에 해당하는 진단 결과를 출력하는 출력 유닛;을 포함하되,상기 제어 유닛은, 상기 자가 진단 모드가 실행되는 경우, 상기 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하기 위한 진단 알고리즘을 근거로 상기 로봇 청소기를 기결정된 패턴으로 동작시키고,상기 기결정된 패턴을 근거로 한 상기 로봇 청소기의 동작에 해당하는 감지 정보를 근거로 상기 동작 감지 유닛 자체의 이상 유무를 진단하는 것을 특징으로 하고,상기 동작 감지 유닛은, 복수 개이고,상기 진단 알고리즘은, 상기 복수의 동작 감지 유닛 각각에 해당하는 동작 패턴 및 상기 각각의 동작 패턴의 실행 순서에 대한 정보를 포함하며,상기 제어 유닛은, 상기 자가 진단 모드가 실행되는 경우, 상기 실행 순서에 따라 상기 각각의 동작 패턴을 근거로 상기 로봇 청소기를 이동시키고, 상기 각각의 동작 패턴을 근거로 한 로봇 청소기의 동작에 해당하는 복수의 감지 정보를 근거로 상기 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하되,상기 각각의 동작 패턴은, 상기 실행 순서에 따라 연속적으로 실행될 수 있는 동작 패턴인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
2 2
삭제
3 3
제1 항에 있어서,상기 진단 알고리즘을 저장하는 저장 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
4 4
제1 항에 있어서,상기 동작 감지 유닛은,상기 본체의 회전에 따른 로봇 청소기의 회전 방향과 회전각을 감지하는 자이로 센서;를 포함하는 로봇 청소기
5 5
제4 항에 있어서,상기 동작 감지 유닛은,상기 주바퀴에 연결되어 상기 주바퀴의 회전수를 감지하는 휠 센서;를 더 포함하는 로봇 청소기
6 6
제5 항에 있어서,상기 제어 유닛은,로봇 청소기가 직진하는 중, 좌측 주바퀴에 연결된 휠 센서가 감지한 회전수와 우측 주바퀴에 연결된 휠 센서가 감지한 회전수를 비교하고, 비교 결과를 근거로 주바퀴의 이상을 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
7 7
제5 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 자이로 센서가 감지한 상기 회전각과 상기 휠 센서가 감지한 상기 회전수를 근거로 연산한 회전각을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 자이로 센서의 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
8 8
제5 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 자이로 센서가 감지한 상기 회전 방향과 회전각을 이용하거나, 상기 휠 센서가 감지한 상기 회전수를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
9 9
제5 항에 있어서,상기 동작 감지 유닛은, 상기 본체의 이동에 따른 로봇 청소기의 속도 변화를 감지하는 가속도 센서;를 더 포함하고,상기 제어 유닛은, 상기 자가 진단 모드 실행 중, 상기 가속도 센서의 출력 값이 일정 기준 값 이상이면 상기 가속도 센서의 상태가 이상 상태인 것으로 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
10 10
제1 항 또는 제3항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 자가 진단 모드의 실행 전, 미리 설정된 하나 이상의 실행 조건을 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
11 11
제10 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 조건은,먼지통의 장착 상태, 걸레판의 부착 상태, 및 배터리 상태 중 하나 또는 이들 상태의 조합인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
12 12
제10 항에 있어서,본체에 설치되고, 주변의 물체를 감지하여 감지 정보를 출력하는 하나 이상의 물체 감지 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
13 13
제12 항에 있어서,상기 물체 감지 유닛은, 상기 본체의 하부에 설치되고, 이미지 센서를 근거로 바닥면을 촬영하여 영상 데이터를 출력하는 하부 카메라 센서;를 포함하고,상기 제어 유닛은, 상기 자가 진단 모드 실행 중, 상기 하부 카메라 센서의 출력 값이 일정 기준 값 이하거나 일정 범위 외의 값이면 상기 하부 카메라 센서의 상태가 이상 상태인 것으로 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
14 14
제13 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 하부 카메라 센서가 출력한 상기 영상 데이터를 근거로 로봇 청소기의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
15 15
제1 항에 있어서,상기 본체의 하부에 설치되고, 충전 가능한 배터리를 구비하여 구동 전원을 공급하는 전원 유닛; 및상기 본체의 하부에 설치되고, 바닥면이나 공기 중의 오물 또는 먼지를 흡입하는 청소 유닛;을 더 포함하는 로봇 청소기
16 16
로봇 청소기 본체의 이동에 따라 변화하는 로봇 청소기의 동작을 감지하는 복수의 동작 감지 유닛을 포함하고, 복수의 운전 모드를 구비한 로봇 청소기의 자가 진단 방법에 있어서,상기 복수의 운전 모드 중 자가 진단 모드의 실행 명령을 입력받는 단계;상기 실행 명령을 수신하면, 상기 자가 진단 모드에 따라 상기 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하기 위한 진단 알고리즘을 근거로 상기 로봇 청소기를 기결정된 패턴으로 동작시키는 단계;상기 기결정된 패턴을 근거로 한 상기 로봇 청소기의 동작에 해당하는 감지 정보를 근거로 상기 동작 감지 유닛 자체의 이상 유무를 진단하는 단계; 및상기 동작 감지 유닛에 해당하는 진단 결과를 상기 자가 진단 모드의 실행 결과로 출력하는 단계;를 포함하되,상기 진단 알고리즘은, 상기 복수의 동작 감지 유닛 각각에 해당하는 동작 패턴 및 상기 각각의 동작 패턴의 실행 순서에 대한 정보를 포함하고,상기 로봇 청소기를 기결정된 패턴으로 동작시키는 단계는, 상기 실행 순서에 따라 상기 각각의 동작 패턴을 근거로 상기 로봇 청소기를 이동시키는 것을 특징으로 하고,상기 동작 감지 유닛 자체의 이상 유무를 진단하는 단계는, 상기 각각의 동작 패턴을 근거로 한 로봇 청소기의 동작에 해당하는 복수의 감지 정보를 근거로 상기 복수의 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하는 것을 특징으로 하고,상기 각각의 동작 패턴은, 상기 실행 순서에 따라 연속적으로 실행될 수 있는 동작 패턴인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
17 17
제16 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 전, 미리 설정된 하나 이상의 실행 조건을 확인하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
18 18
제17 항에 있어서, 상기 실행 조건을 확인하는 단계는,현재 실행중인 상기 운전 모드가 충전 모드인지 판단하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
19 19
제17 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 조건은, 먼지통의 장착 상태, 걸레판의 부착 상태, 및 배터리 상태 중 하나 또는 이들 상태의 조합인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
20 20
제17 항에 있어서,상기 실행 조건에 맞지 아니하거나, 또는 상기 자가 진단 모드 중 상기 동작 감지 유닛의 상태가 이상 상태로 진단되면, 에러 메시지를 출력하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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