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외관을 형성하는 본체;상기 본체의 하부에 설치되고, 충전 가능한 배터리를 구비하여 구동 전원을 공급하는 전원 유닛;상기 본체의 하부의 양측에 구비된 좌측 및 우측 주바퀴를 회전시키는 휠 모터를 구비하고, 상기 휠 모터를 구동하여 상기 본체를 이동하는 구동 유닛;상기 본체의 하부에 설치되고, 바닥면이나 공기 중의 오물 또는 먼지를 흡입하는 청소 유닛;상기 본체에 구비된 유닛들의 상태를 감지하여 제 1 감지 정보를 출력하는 상태 감지 유닛;상기 본체에 설치되고, 주변의 물체를 감지하여 제 2 감지 정보를 출력하는 물체 감지 유닛;상기 본체의 이동에 따라 변화하는 로봇 청소기의 동작을 감지하여 제 3 감지 정보를 출력하는 동작 감지 유닛;자가 진단 모드의 실행 명령을 입력받는 입력 유닛;상기 실행 명령에 따라 상기 자가 진단 모드를 실행하여 상기 제 1 감지 정보, 상기 제 2 감지 정보 및 상기 제 3 감지 정보를 근거로 상기 본체에 구비된 유닛들, 상기 물체 감지 유닛 및 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하는 제어 유닛; 및상기 자가 진단 모드의 실행 결과를 출력하는 출력 유닛;을 포함하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서, 상기 제어 유닛은,상기 자가 진단 모드가 실행되는 경우, 상기 본체에 구비된 유닛들, 상기 물체 감지 유닛 및 상기 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하기 위한 진단 알고리즘을 근거로 상기 로봇 청소기를 기결정된 패턴으로 동작시키고,상기 제 1 감지 정보, 상기 제 2 감지 정보 및 상기 제 3 감지 정보는,상기 로봇 청소기의 상기 기결정된 패턴을 근거로 한 동작 중에 감지된 결과를 근거로 출력되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 상태 감지 유닛은,상기 주바퀴에 연결되어 상기 주바퀴의 회전 상태를 감지하고, 상기 주바퀴의 회전수를 출력하는 휠 센서;를 더 포함하는 로봇 청소기
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제3 항에 있어서,상기 제어 유닛은,로봇 청소기가 직진하는 중, 좌측 주바퀴에 연결된 휠 센서가 감지한 회전수와 우측 주바퀴에 연결된 휠 센서가 감지한 회전수를 비교하고, 비교 결과를 근거로 주바퀴의 이상을 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 상태 감지 유닛은, 상기 휠 모터에 인가되는 전류를 검출하며,상기 제어 유닛은, 상기 검출 전류와 미리 설정된 기준 전류를 비교하여 상기 휠 모터의 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 청소 유닛은,청소 영역의 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입팬; 및상기 흡입팬을 회전시켜 공기를 흡입하는 흡입 모터;를 포함하고,상기 상태 감지 유닛은, 상기 흡입 모터에 인가되는 전류를 검출하며,상기 제어 유닛은, 검출 전류와 미리 설정된 기준 전류를 비교하여 상기 흡입 모터의 상태를 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 청소 유닛은,상기 본체의 하부에 회전 가능하게 장착되는 회전솔;상기 본체의 수직 방향의 회전축을 중심으로 회전하면서 청소 영역의 모서리나 구석을 청소하는 사이드 브러쉬; 및상기 회전솔과 상기 사이드 브러쉬를 동시에 구동하는 브러쉬 모터;를 포함하고,상기 상태 검출 유닛은, 상기 브러쉬 모터의 회전 속도를 감지하며,상기 제어 유닛은, 검출한 회전 속도와 미리 설정된 기준 속도를 비교하고, 비교 결과에 따라 회전솔의 이상을 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항에 있어서,상기 주바퀴가 바닥면으로부터 들리는 경우에 동작하는 휠 드롭 스위치;를 더 포함하고,상기 제어 유닛은, 상기 휠 드롭 스위치의 상태가 온이면 상기 휠 드롭 스위치가 이상으로 진단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어 유닛은,상기 자가 진단 모드의 실행 전, 미리 설정된 하나 이상의 실행 조건을 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제9 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 조건은,먼지통의 장착 상태, 걸레판의 부착 상태, 및 배터리 상태 중 하나 또는 이들 상태의 조합인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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제2 항에 있어서, 상기 진단 알고리즘은,상기 상태 감지 유닛, 상기 물체 감지 유닛 및 상기 동작 감지 유닛 각각에 해당하는 동작 패턴 및 상기 각각의 동작 패턴의 실행 순서에 대한 정보를 포함하고,상기 제어 유닛은,상기 자가 진단 모드가 실행되는 경우, 상기 실행 순서에 따라 상기 각각의 동작 패턴을 근거로 상기 로봇 청소기를 이동시키고,상기 각각의 동작 패턴은,상기 실행 순서에 따라 연속적으로 실행될 수 있는 동작 패턴인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기
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본체에 구비된 유닛들의 상태를 감지하여 감지 정보를 출력하는 상태 감지 유닛을 포함하고, 자가 진단 모드를 구비한 로봇 청소기의 자가 진단 방법에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 명령에 따라 상기 자가 진단 모드를 실행하여 상기 본체에 구비된 유닛들의 상태를 감지하여 제 1 감지 정보를 생성하는 단계;상기 본체에 설치되고, 주변의 물체를 감지하여 제 2 감지 정보를 생성하는 단계;상기 본체의 이동에 따라 변화하는 로봇 청소기의 동작을 감지하여 제 3 감지 정보를 생성하는 단계;상기 제 1 감지 정보, 상기 제 2 감지 정보 및 상기 제 3 감지 정보를 근거로 상기 본체에 구비된 유닛들, 상기 물체 감지 유닛 및 상기 동작 감지 유닛의 이상 유무를 진단하는 단계; 및상기 자가 진단 모드의 실행 결과를 출력하는 단계;를 포함하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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제12 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 전, 미리 설정된 하나 이상의 실행 조건을 확인하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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제13 항에 있어서, 상기 실행 조건을 확인하는 단계는,현재 실행중인 운전 모드가 충전 모드인지 판단하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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제13 항에 있어서,상기 자가 진단 모드의 실행 조건은, 먼지통의 장착 상태, 걸레판의 부착 상태, 및 배터리 상태 중 하나 또는 이들 상태의 조합인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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제13 항에 있어서,상기 실행 조건에 맞지 아니하거나, 또는 상기 자가 진단 모드 중 상기 본체에 구비된 유닛들의 상태가 이상 상태로 진단되면, 에러 메시지를 출력하는 단계;를 더 포함하는 로봇 청소기의 자가 진단 방법
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