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카메라 모듈로부터 수신한 영상에서 검출된 물체와 상기 카메라 모듈이 장착된 차량과의 거리에 근거하여 미리 설정된 하나 이상의 검색 영역을 선택하는 단계;상기 선택된 하나 이상의 검색 영역에 차량 특징 데이터가 존재하는지 여부를 검색하는 단계; 및상기 검색 결과를 근거로 상기 물체가 차량인지 여부를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 차량 특징 데이터는 미리 학습된 차량 특징 데이터 중에서 선택된 차량 상단부의 텍스쳐 또는 윤곽에 대응하는 차량 일부의 특징 데이터인 것을 특징으로 하는 영상에서 차량을 검출하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 하나 이상의 검색 영역은,변환 행렬을 이용하여, 카메라 모듈로부터 수신한 영상에서 검출된 물체와 상기 카메라 모듈이 장착된 차량과의 거리에 따라 상기 물체의 전체 부분 중에 영상에 나타나는 일 부분만으로 이루어진 것임을 특징으로 하는 영상에서 근접 차량을 검출하는 방법
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제 2항에 있어서, 상기 변환 행렬은,호모그래피(homography) 행렬인 것을 특징으로 하는 영상에서 근접 차량을 검출하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 선택된 차량 일부의 특징 데이터는,LAB(locally assembled binary) 특징, HOG(histograms of oriented gradients) 특징, LBP(local binary pattern) 특징 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 영상에서 근접 차량을 검출하는 방법
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제 1항에 있어서, 상기 선택된 하나 이상의 검색 영역에 차량 특징 데이터가 존재하는지 여부를 검색하는 단계는, 상기 선택된 검색 영역에서 차량임을 나타내는 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 상기 선택된 차량 일부의 특징 데이터와 비교하는 것을 특징으로 하는 영상에서 근접 차량을 검출하는 방법
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카메라 모듈로부터 수신한 영상에서 검출된 물체와 상기 카메라 모듈이 장착된 차량과의 거리에 근거하여 미리 설정된 하나 이상의 검색 영역을 선택하고,상기 선택된 하나 이상의 검색 영역에 차량 특징 데이터가 존재하는지 여부를 검색하고,상기 차량 특징 데이터는 미리 학습된 차량 특징 데이터 중에서 선택된 차량 상단부의 텍스쳐 또는 윤곽에 대응하는 차량 일부의 특징 데이터이며,상기 검색 결과를 근거로 상기 물체가 차량인지 여부를 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량으로 판단된 물체를 촬영한 영상을 상기 제어부로 전송하는 카메라 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 근접 차량 검출 장치
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제 7항에 있어서, 상기 하나 이상의 검색 영역은,변환 행렬을 이용하여, 카메라 모듈로부터 수신한 영상에서 검출된 물체와 상기 카메라 모듈이 장착된 차량과의 거리에 따라 상기 물체의 전체 부분 중에 영상에 나타나는 일 부분만으로 이루어진 것임을 특징으로 하는 영상에서 근접 차량 검출 장치
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제 8항에 있어서, 상기 변환 행렬은,호모그래피(homography) 행렬인 것을 특징으로 하는 근접 차량 검출 장치
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삭제
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제 7항에 있어서, 상기 선택된 차량 일부의 특징 데이터는,LAB(locally assembled binary) 특징, HOG(histograms of oriented gradients) 특징, LBP(local binary pattern) 특징 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 근접 차량 검출 장치
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제 7항에 있어서, 상기 제어부는,상기 선택된 검색 영역에서 차량임을 나타내는 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 상기 선택된 차량 일부의 특징 데이터와 비교하는 것을 특징으로 하는 근접 차량 검출 장치
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