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카메라 모듈과; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시하는 표시부와; 복수의 서로 다른 차선 방정식이 저장되는 저장부와;상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상으로부터 차선 특징점들을 검출하고, 검출된 차선 특징점들을 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식에 대입하여 검출된 차선들과 상기 차선 특징점들을 비교하여, 거리 오차가 미리설정된 임계값 이하가 되는 후보 차선들을 검출하고, 검출된 후보 차선들 중에서 차량에 인접한 차선들을 차량의 현재 주행 차선들로서 상기 영상에 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 미리설정된 임계값은, 상기 대입 결과에 따른 차선과 상기 차선 특징점들의 거리 오차의 합을 근거로 미리 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제2항에 있어서, 상기 거리 오차가 미리설정된 임계값 이하가 되는 후보 차선들은,상기 차선 특징점들의 개수 및 상기 차선 특징점들이 분포된 범위를 더 포함하여 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 검출하고, 상기 검출한 차선 특징점들에 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식들을 기설정된 기준으로 순차적으로 대입시킴으로써 검출된 차선들 중에서 상기 임계값 이하의 차선 오차를 갖는 차선들을 상기 후보 차선들로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 검출하고, 상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들에 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식들을 순차적으로 대입시킴으로써 검출된 차선들 중에서 상기 임계값 이하의 차선 오차를 갖는 차선들을 상기 후보 차선들로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 서로 다른 차선 방정식들은,1차, 2차, 3차 차선 방정식들이며, 상기 1차 차선 방정식은 y=c1x+c0이며, 여기서 c1은 차량의 헤딩 각도, c0는 차선과 차량간의 옵셋이며, 상기 2차 차선 방정식은 y=c2x2+c1x+c0이며, 여기서 c2는 차선의 곡률, c1는 차량의 헤딩 각도, C0는 차선과 차량간의 옵셋이며, 상기 3차 차선 방정식은 y=c3x3+c2x2+c1x+c0이며, 여기서, c3는 차선의 커브 변화율(curve derivative), c2는 차선의 곡률, c1는 차량의 헤딩 각도, c0는 차선과 차량간의 옵셋인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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복수의 서로 다른 차선 방정식을 미리 저장하는 단계와;카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시부에 표시하는 단계와; 상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상으로부터 차선 특징점들을 검출하고, 검출된 차선 특징점들을 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식들에 대입하여 검출된 차선들과 상기 차선 특징점들을 비교하여 거리 오차가 미리설정된 임계값 이하가 되는 후보 차선들을 검출하는 단계와;검출된 후보 차선들 중에서 차량에 인접한 차선들을 차량의 현재 주행 차선들로서 상기 영상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 미리설정된 임계값은, 상기 차선 특징점들을 상기 서로 다른 차선 방정식들에 대입하고, 상기 대입 결과에 따른 차선과 상기 차선 특징점들의 거리 오차의 합을 근거로 미리 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제9항에 있어서, 상기 거리 오차가 미리설정된 임계값 이하가 되는 후보 차선들은,상기 차선 특징점들의 개수 및 상기 차선 특징점들이 분포된 범위를 더 포함하여 결정되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 후보 차선들을 검출하는 단계는,상기 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 검출하는 단계와;상기 검출한 차선 특징점들에 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식들을 기설정된 기준으로 순차적으로 대입시킴으로써 검출된 차선들 중에서 상기 임계값 이하의 차선 오차를 갖는 차선들을 상기 후보 차선들로서 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 후보 차선들을 검출하는 단계와;상기 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 검출하는 단계와;상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들에 상기 저장된 서로 다른 차선 방정식들을 순차적으로 대입시킴으로써 검출된 차선들 중에서 상기 임계값 이하의 차선 오차를 갖는 차선들을 상기 후보 차선들로서 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제8항에 있어서, 상기 서로 다른 차선 방정식들은,1차, 2차, 3차 차선 방정식들이며, 상기 1차 차선 방정식은 y=c1x+c0이며, 여기서 c1은 차량의 헤딩 각도, c0는 차선과 차량간의 옵셋이며, 상기 2차 차선 방정식은 y=c2x2+c1x+c0이며, 여기서 c2는 차선의 곡률, c1는 차량의 헤딩 각도, C0는 차선과 차량간의 옵셋이며, 상기 3차 차선 방정식은 y=c3x3+c2x2+c1x+c0이며, 여기서, c3는 차선의 커브 변화율(curve derivative), c2는 차선의 곡률, c1는 차량의 헤딩 각도, c0는 차선과 차량간의 옵셋인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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