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영상을 획득하는 카메라 모듈;상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하고, 상기 적합 된 차선을 추적하는 제어부; 및상기 추적된 차선을 표시하는 표시부를 포함하되,상기 차선 적합은,임의의 과거 시점에서의 차선 적합 결과의 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋을 획득하고, 상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 오프셋에 대한 현재 시점의 오프셋을 추정하고, 상기 추정된 현재 시점의 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 곡선 적합은,임의의 차원을 갖는 곡선 방정식을 기초로 상기 곡선 방정식의 계수들을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 주행 정보는,속도 정보, 가속도 정보 및 스티어링 정보 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 카메라 모듈은,동일면의 동일 중심축 상에 수평 간격으로 이격되어 설치된 적어도 한 쌍의 카메라 또는 단일 카메라를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상 내의 지평선을 중심으로 하단에 해당하는 도로 부분만을 관심 영역으로 설정하고, 상기 관심 영역에 대하여만 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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6
제1항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상의 그레디언트 정보 또는 색상 정보를 기초로 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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7
제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 추출된 복수의 특징점을 월드 좌표계로 변환하고, 상기 변환된 복수의 특징점을 기초로 차선을 적합하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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8
제1항에 있어서, 상기 차선의 추적은,상기 적합 된 차선 전부에 대하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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9
제1항에 있어서,상기 추출된 특징점에 대한 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 저장부에 저장된 특징점에 대한 정보를 기초로 차선을 적합하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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10
삭제
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영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상으로부터 복수의 특징점을 추출하는 단계;상기 추출된 복수의 특징점을 하나의 선으로 연결하는 차선 적합을 수행하는 단계;상기 적합 된 차선을 추적하는 단계; 및상기 추적된 차선을 표시하는 단계를 포함하되,상기 차선 적합을 수행하는 단계는,임의의 과거 시점에서 차선 적합 결과의 차선의 횡방향 치우침을 나타내는 오프셋을 획득하는 단계;상기 임의의 과거 시점으로부터 현재까지의 주행 정보를 기초로 오프셋에 대한 현재 시점의 오프셋을 추정하는 단계; 및상기 추정된 현재 시점의 오프셋을 기초로 곡선 적합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 곡선 적합을 수행하는 단계는,임의의 차원을 갖는 곡선 방정식을 기초로 상기 곡선 방정식의 계수들을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 주행 정보는,속도 정보, 가속도 정보 및 스티어링 정보 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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14
삭제
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제11항에 있어서, 상기 복수의 특징점을 추출하는 단계는,상기 획득된 영상 내의 지평선을 중심으로 하단에 해당하는 도로 부분만을 관심 영역으로 설정하는 단계; 및상기 관심 영역에 대하여만 복수의 특징점을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 복수의 특징점은,상기 획득된 영상의 그레디언트 정보 또는 색상 정보를 기초로 추출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 차선을 적합하는 단계는,상기 추출된 복수의 특징점을 월드 좌표계로 변환하는 단계; 및상기 변환된 복수의 특징점을 기초로 차선을 적합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 차선을 추적하는 단계는,상기 적합 된 차선 전부에 대하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 특징점을 추출하는 단계는,상기 추출된 특징점에 대한 정보를 저장하는 단계를 더 포함하고,상기 차선을 적합하는 단계는,상기 저장된 특징점에 대한 정보를 기초로 차선을 적합하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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