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카메라 모듈과;상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상을 표시하는 표시부와;상기 카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 근거로 후보 차선들을 검출하고, 상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 미리 저장된 커브 방정식에 대입하여 상기 차선 특징점들의 커브 유무 및 커브 정보를 결정하고, 상기 검출된 후보 차선들 중에서 차량의 주행 차선들 및 상기 커브 정보를 상기 영상에 표시하고, 상기 영상에서 차선 훼손 구간이 검출되면 상기 주행 차선들 간의 차선 폭을 근거로 상기 차선 훼손 구간을 보상하는 제어부를 포함하고,상기 커브 정보는 커브 변화율(curve derivative), 차선의 곡률, 차량의 헤딩 및 옵셋에 기반하여 상기 미리 저장된 커브 방정식 중 하나에 의해 결정되고,상기 커브 변화율 및 상기 차선의 곡률이 모두 0인 경우는 상기 차선 특징점들을 직선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차선 훼손 구간이 검출되면, 상기 검출된 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭 및 상기 커브 정보를 근거로 상기 차선 훼손 구간에 가상의 차선을 표시하고, 상기 커브 변화율이 0인 경우 2차 커브 방정식에 기반하여 상기 커브 정보를 결정하고, 상기 커브 변화율이 0이 아닌 경우 3차 커브 방정식에 기반하여 상기 커브 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 차선 폭에 대응하는 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 차선 폭을 실시간 또는 주기적으로 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 근거로 상기 차선 폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 차선들 중에서 어느 하나의 차선에 상기 차선 특징점들이 검출되지 않는 구간을 상기 차선 훼손 구간으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 주행 차선들에 대응하는 차선 특징점들이 일시적으로 검출되지 않는 구간을 상기 차선 훼손 구간으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차선 훼손 구간이 검출되면, 상기 검출된 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭에 대응하는 가상의 차선을 발생하고, 상기 가상의 차선을 상기 차선 훼손 구간에 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차선 훼손 구간이 검출되면, 상기 차량의 헤딩 방향을 검출하고, 상기 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭 및 상기 헤딩 방향을 근거로 상기 차선 훼손 구간에 상기 가상의 차선을 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭을 근거로 상기 가상의 차선을 발생하고, 상기 차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 가상의 차선을 상기 영상에 표시하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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카메라 모듈에 의해 촬영된 영상에서 차선 특징점들을 근거로 후보 차선들을 검출하는 단계와;상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 미리 저장된 커브 방정식에 대입하여 상기 차선 특징점들의 커브 유무 및 커브 정보를 결정하는 단계와;상기 검출된 후보 차선들 중에서 차량의 주행 차선들 및 상기 커브 정보를 상기 영상에 표시하는 단계와;상기 영상에서 차선 훼손 구간이 검출되면, 상기 주행 차선들 간의 차선 폭을 근거로 상기 차선 훼손 구간을 보상하는 단계를 포함하고,상기 커브 정보는 커브 변화율(curve derivative), 차선의 곡률, 차량의 헤딩 및 옵셋에 기반하여 상기 미리 저장된 커브 방정식 중 하나에 의해 결정되고,상기 커브 변화율 및 상기 차선의 곡률이 모두 0인 경우는 상기 차선 특징점들을 직선으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 차선 훼손 구간을 보상하는 단계는,상기 검출된 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭 및 상기 커브 정보를 근거로 상기 차선 훼손 구간에 가상의 차선을 표시하고, 상기 커브 변화율이 0인 경우 2차 커브 방정식에 기반하여 상기 커브 정보를 결정하고, 상기 커브 변화율이 0이 아닌 경우 3차 커브 방정식에 기반하여 상기 커브 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 차선 폭에 대응하는 정보를 저장하는 단계를 더 포함하며, 상기 차선 폭은 실시간 또는 주기적으로 산출되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 차선 폭은,상기 차선 특징점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 차선 특징점들을 근거로 상기 차선 폭을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제10항에 있어서, 상기 차선 훼손 구간은,상기 주행 차선들 중에서 어느 하나의 차선에 상기 차선 특징점들이 검출되지 않는 구간 또는 상기 주행 차선들에 대응하는 차선 특징점들이 일시적으로 검출되지 않는 구간인 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제11항에 있어서, 상기 차선 훼손 구간을 보상하는 단계는,상기 차선 훼손 구간이 검출되면, 상기 차량의 헤딩 방향을 검출하는 단계와;상기 차선 훼손 구간 이전에 산출된 차선 폭 및 상기 헤딩 방향을 근거로 상기 차선 훼손 구간에 상기 가상의 차선을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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