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창문의 일면에 배치되고 제1자력발생부를 구비하는 제1청소유닛과;창문의 타면에 배치되되, 제2자력발생부를 구비하여 상기 제1,2자력발생부 간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛을 포함하되,상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛 중 적어도 하나는 외관을 형성하는 본체와;상기 본체에 마련되는 구동바퀴를 구동시키는 구동모터와;상기 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 구동상태에 따른 본체의 이동 거리를 측정하는 거리측정장치와;상기 본체의 측부에 마련되어 외부 물체와 접촉하는지 여부를 감지하는 접촉센서부와; 상기 본체에 마련되어 상기 본체의 배치각도를 감지하는 기울기 센서부와;상기 기울기 센서부와 상기 접촉 센서부와 상기 거리측정장치에 의하여 상기 본체의 배치각도 및 상기 창문의 테두리에 마련되는 창틀의 크기를 인식하고, 상기 본체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 접촉센서부는상기 본체의 네 모서리에 각각 이동가능하게 배치되어 그 외측단부가 외부 물체와 접촉하는 경우, 상기 본체에 대해서 사선방향으로 이동가능하게 마련되는 접촉부와;상기 접촉부의 내측단부와 선택적으로 접촉가능하게 마련되어 상기 접촉부가 외부물체와 접촉하였는지 여부를 판단하는 접촉스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소용 로봇청소기
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제2항에 있어서,상기 접촉부는 사선방향으로 이동가능하게 마련되는 접촉샤프트와;상기 접촉사프트의 외측 단부에 마련되어 외부 물체와 접촉하는 접촉링을 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 본체가 창문에 부착된 경우, 상기 기울기 센서부에 의하여 감지된 상기 본체의 기울기를 인식하고, 상기 본체가 수평면에 대해서 수평상태가 되도록 상기 구동모터를 제어하여 상기 본체를 회전시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제4항에 있어서,상기 제어부는 상기 본체가 수평면에 대해 수평상태가 유지된 경우, 그 상태에서 상기 본체를 제1방향 및 상기 제1방향과 수직상태를 이루는 제2방향으로 이동시키되 상기 창문의 창틀에 접촉할 때까지 이동시켜 상기 본체의 최초 부착 지점을 인식하여 저장하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제5항에 있어서,상기 본체의 최초 부착 지점이 저장된 경우,상기 제어부는 상기 본체가 상기 창문의 모서리 부분으로 이동하도록 상기 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제3항에 있어서,상호 인접하는 2개의 접촉센서부와 상기 창틀의 내면이 접촉한 경우,상기 제어부는 상기 기울기 센서부를 이용하여 상기 본체가 수평면과 평행을 이루는지 판단하여,평행을 이룬 경우, 다른 청소 경로로 이동하도록 제어하고, 평행을 이루지 않은 경우, 상기 본체를 후진시켰다가 본체가 수평면과 평행을 이루도록 그 위치를 보정하고, 다시 본체를 전진시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 본체가 상기 창문에 대해서 지그재그 이동을 하면서 움직이도록 제어하되,지그재그 운동시 상기 본체의 회전각도(θ)는θ=2 * tan -1 (H/(N*W))(단, H: 창틀의 내부 상하 폭, N: 본체의 터닝 횟수, W: 창틀의 내부 좌우 폭)에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제5항에 있어서,상기 제어부는사용자가 청소동작을 중단시키거나, 상기 본체에 마련되는 배터리의 충전용량이 일정수준 이하가 되거나, 또는 청소가 완료되는 경우, 상기 본체를 상기 최초 부착 지점으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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(a) 각 모서리에 외부 물체와 접촉하는지 여부를 감지하는 복수의 접촉센서부가 마련되는 본체가 창문에 부착된 경우, 상기 본체에 마련되는 기울기센서부를 이용하여 상기 본체를 수평면에 대해 수평상태가 되도록 제어하고, 상기 본체의 최초 부착 지점을 인식하고 저장하는 단계; (b) 상기 본체를 창문의 모서리 부분으로 이동시킨 후, 본체를 상하방향과, 좌우 방향으로 이동시켜서 창틀의 크기를 측정하는 단계와;(c) 상기 창틀의 크기가 측정된 이후에, 상기 본체를 창문의 모서리 부분으로 이동시켜 청소 경로를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 (a) 단계는상기 본체를 제1방향 및 상기 제1방향과 수직상태를 이루는 제2방향으로 이동시키되 상기 창문의 창틀에 접촉할 때까지 이동시켜 상기 본체의 최초 부착 지점을 인식하여 저장하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,상호 인접하는 2개의 접촉센서부와 상기 창틀의 내면이 접촉한 경우,상기 기울기 센서부를 이용하여 상기 본체가 수평면과 평행을 이루는지 판단하여,평행을 이룬 경우, 다른 청소 경로로 이동하도록 제어하고, 평행을 이루지 않은 경우, 상기 본체를 후진시켰다가 본체가 수평면과 평행을 이루도록 그 위치를 보정하고, 다시 본체를 전진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 상기 청소 경로는 상기 창문에 대해서 지그재그 이동 경로로 구성되되, 지그재그 운동시 상기 본체의 터닝각도(θ)는θ=2 * tan -1 (H/(N*W))(단, H: 창틀의 내부 상하 폭, N: 본체의 터닝 횟수, W: 창틀의 내부 좌우 폭)에 의하여 정해지는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,사용자가 청소동작을 중단시키거나, 상기 본체에 마련되는 배터리의 충전용량이 일정수준 이하가 되거나, 또는 청소가 완료되는 경우, 상기 본체를 상기 최초 부착 지점으로 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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