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창문의 일면에 배치되고 제1자력발생부를 구비하는 제1청소유닛과;상기 창문의 타면에 배치되되, 제2자력발생부를 구비하여 상기 제1,2자력발생부간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛을 포함하되,상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛 중 적어도 하나는, 외관을 형성하는 본체와;상기 본체에 마련되는 구동바퀴를 회전시키는 구동모터와;상기 본체에 마련되어 창문의 테두리에 마련되는 창틀 방향으로 소정의 신호를 서로 다른 방향으로 발신하고 반사된 신호를 감지하는 거리측정센서부와;상기 본체에 마련되어 상기 본체의 배치각도를 감지하는 기울기 센서부와;상기 기울기 센서부 및 상기 거리측정센서부에 의하여 상기 본체의 배치각도 및 상기 창틀의 크기를 인식하고, 상기 구동모터를 작동하여 상기 본체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 설정된 청소 프로그램에 따라서 상기 본체가 이동하면서 청소를 수행하도록 제어하되,상기 본체의 이동 중, 단위 시간 동안 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면까지의 거리의 변화량이, 기 설정된 속도값과 차이가 있다고 판단한 경우, 상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키고,상기 슬립 현상이 일어나지 않았다고 판단되는 경우, 청소를 계속 수행하여 완료하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 거리측정센서부는,상기 본체의 일측에 마련되며 제1방향에 대해서 신호를 송수신하는 제1거리측정센서부와;상기 본체의 타측에 마련되어 제1방향과 수직한 제2방향으로 신호를 송수신하는 제2거리측정센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛이 창문에 부착되는 경우, 상기 기울기 센서부에 의하여 상기 본체의 현재 배치각도를 산출하고, 상기 본체의 배치가 수평면과 평행하게 되도록 상기 구동모터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제3항에 있어서,상기 제어부는 상기 본체가 수평면과 평행하게 된 경우,상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜, 상기 창틀의 내면으로부터 상기 본체까지의 거리를 감지하여, 상기 본체의 최초부착위치를 인식하여 저장하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제4항에 있어서,상기 제어부는 상기 본체의 최초부착위치가 저장된 경우, 상기 구동모터를 제어하여 상기 본체를 상기 창문의 모서리 부분에 위치시키고,상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜 상기 본체와 상기 창틀과의 거리를 감지하여 상기 창틀의 크기를 인식하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 본체가 수평면에 대하여 소정의 경사각(θ)을 유지하면서 경사방향으로 이동하는 상태에서, 단위시간 동안 창틀의 내부 하면까지의 거리의 변화량이, 기 설정된 속도값에 sinθ를 곱한 값과 차이가 있는 경우, 상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 거리측정센서부는 발광부와, 상기 발광부에서 송신되어 상기 창틀의 내면에 반사되는 신호를 수신하는 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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(a) 기울기 센서를 이용하여 본체가 수평면에 대하여 평행한 상태를 유지하는지 판단하는 단계와;(b) 상기 본체가 수평을 유지하지 않는 경우, 수평상태가 되도록 상기 본체를 회전시키는 단계와;(c) 상기 본체가 수평상태가 된 경우, 상기 본체에 마련되는 거리측정센서부로부터 피청소창의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정하여 본체의 현재 위치를 인식하고 저장하는 단계와;(d) 상기 본체를 창문의 모서리 근처로 이동시키고, 그 위치에서 상기 거리측정센서부로부터 창문의 창틀의 내면 방향에 대해 소정의 신호가 송수신되도록 하여, 상기 본체와 창틀의 내면 간의 거리를 측정함으로써, 상기 창틀의 크기를 계산하는 단계와;(e) 설정된 청소 프로그램에 따라서 청소를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제9항에 있어서,상기 거리측정센서부는,상기 본체의 일측에 마련되며 제1방향에 대해서 신호를 송수신하는 제1거리측정센서부와; 상기 본체의 타측에 마련되어 제1방향과 수직한 제2방향으로 신호를 송수신하는 제2거리측정센서부를 포함하되, 상기 (c)단계는 상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜, 상기 창틀의 내면으로부터 상기 본체까지의 거리를 감지하여, 상기 본체의 최초부착위치를 인식하여 저장하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 (d) 단계는상기 제1,2거리측정센서부를 작동시켜 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면 사이의 거리를 감지하여 상기 창틀의 크기를 인식하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제10항에 있어서,상기 본체의 이동 중, 단위 시간 동안 상기 본체와 상기 창틀의 내벽면까지의 거리의 변화량이, 기 설정된 속도값과 차이가 있다고 판단한 경우, 상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제12항에 있어서,상기 본체가 수평면에 대하여 소정의 경사각(θ)을 유지하면서 경사방향으로 이동하는 상태에서, 단위시간 동안 창틀의 내부 하면까지의 거리의 변화량이, 기 설정된 속도값에 sinθ를 곱한 값과 차이가 있는 경우, 상기 본체의 슬립 현상이 일어났다고 판단하고, 슬립 현상이 발생하기 전의 위치로 상기 본체를 복귀시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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