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피청소창의 일면에 배치되고 제1자성체를 구비하는 제1청소유닛과;피청소창의 타면에 배치되되, 제2자성체를 구비하여 상기 제1,2자성체 간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛을 포함하되,상기 제1청소유닛 또는 상기 제2청소유닛 중 적어도 하나는, 외관을 형성하는 본체와;상기 본체에 마련되며 상기 본체를 이동시키거나 회전시키는 이동장치와;상기 본체에 마련되어 상기 본체로부터 상하좌우 방향으로 소정의 신호를 발신하고 피청소창의 테두리에 마련되는 창틀에 반사되는 신호를 감지하는 거리측정센서부와;상기 피청소창에 부착된 본체를 회전시키면서 상기 거리측정센서부를 통해 상기 본체와 상기 창틀 사이의 거리를 연속적으로 측정하여, 상기 측정 거리의 변화에 따라서 상기 본체의 위치 상태를 인식하고 정위치시키며 상기 창틀의 크기를 계산하여 인식하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제1항에 있어서,상기 창틀의 내면 하부 또는 상부 또는 측부에 마련되는 위치표시부재가 상기 거리측정센서부에 의하여 인식된 경우, 상기 제어부는 상기 위치표시부재를 인식한 거리측정센서부가 향하는 부분이 상기 창틀의 내면 하부 또는 상부 또는 측부라고 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇 청소기
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제1항에 있어서,상기 거리측정센서부는 발광부와, 상기 발광부에서 발신되어 상기 창틀을 맞고 반사된 신호를 수신하는 수광부를 포함하되,상기 거리측정센서부는 상기 본체의 상하좌우 방향으로 신호를 동시에 또는 순차적으로 송신하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제3항에 있어서,상기 거리측정센서부는 복수개로 마련되되, 상기 본체의 상하좌우 방향을 향하도록 각각 배치되어, 상하좌우 방향으로 신호를 송신하고 반사된 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제4항에 있어서,상기 거리측정센서부는 상기 본체의 상하방향으로 신호를 송수신하는 제1,2센서부와,상기 본체의 좌우 방향으로 신호를 송수신 하는 제3,4센서부를 포함하되,상기 제어부는 상기 본체 회전시, 상기 제1,2센서부에 의한 신호의 송수신에 의하여 상기 창틀의 내부 상하폭을 인식하고,상기 제3,4센서부에 의한 신호의 송수신에 의하여 상기 창틀의 내부 좌우폭을 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제5항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1센서부에서 측정되는 거리값과 상기 제2센서부에서 측정되는 거리값의 합 중 최소값과 상기 본체의 상하 길이를 합하여 창틀의 내부 상하폭으로 인식하고, 상기 제3센서부에서 측정되는 거리값과 상기 제4센서부에서 측정되는 거리값의 합 중 최소값과 상기 본체의 좌우 길이를 합하여 창틀의 내부 좌우폭으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제5항에 있어서,상기 제어부는 제1,2센서부에서 측정되는 거리값이 동시에 감소하거나 증가하는 경우 또는 상기 제3,4센서부에서 측정되는 거리값이 동시에 감소하거나 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 대향되는 창틀의 면에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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8
제5항에 있어서,상기 제어부는 제1,2센서부에서 측정되는 거리값 중 어느 하나는 감소하고 다른 하나는 증가하는 경우, 또는 상기 제3,4센서부에서 측정되는 거리값 중 어느 하는 감소하고 다른 하나는 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 이웃한 창틀의 면에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제3항에 있어서,상기 거리측정센서부와 연결되어 상기 거리측정센서부를 회전시키는 센서회전장치를 더 포함하되, 상기 센서회전장치에는 서로 정반대 방향으로 향하도록 배치되는 제1센서부와 제2센서부가 배치되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제9항에 있어서,상기 제1센서부와 상기 제2센서부는 상기 센서회전장치의 회전 또는 상기 본체의 회전에 의하여 신호를 상하방향 또는 좌우 방향으로 송수신하되,상기 제어부는 상기 제1,2센서부에 의하여 측정되는 거리값 중 상하방향에서 나타나는 최소값을 상기 창 틀의 내부 상하폭으로 인식하고, 상기 제1,2센서부에 의하여 측정되는 거리값 중 좌우방향에서 나타나는 최소값을 상기 창 틀의 내부 좌우폭으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제6항 또는 제10항에 있어서,상기 제어부에 의하여 인식되는 상기 본체의 수평방향에 대한 기울기 각도는θ= cos -1(a/ (a1+a2))(단, θ: 기울기 각도, a: 창틀 내부 상하폭, a1: 제1센서부에 의하여 측정되는 상방향 거리값, a2: 제2센서부에 의하여 측정되는 하방향 거리값)에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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제10항에 있어서,상기 제어부는 제1,2센서부에서 측정되는 거리값이 동시에 감소하거나 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 대향되는 창틀의 면에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하고, 상기 제어부는 제1,2센서부에서 측정되는 거리값 중 어느 하나는 감소하고 다른 하나는 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 이웃한 창틀의 면에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기
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피청소창의 일면에 배치되고 제1자성체를 구비하는 제1청소유닛과;피청소창의 타면에 배치되되, 제2자성체를 구비하여 상기 제1,2자성체 간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛과,상기 제1,2청소유닛의 본체 중 적어도 하나의 본체에 마련되어 상기 본체로부터 상하좌우 방향으로 소정의 신호를 발신하고 피청소창의 테두리에 마련되는 창틀에 반사되는 신호를 감지하는 거리측정센서부를 구비하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법에 있어서,(a) 상기 제1청소유닛 또는 제2청소유닛을 회전시키는 단계와;(b) 상기 (a) 단계와 동시에, 상기 거리측정센서부를 작동시켜 상기 거리측정센서부에 의하여 연속적으로 감지된 신호를 근거로 하여 상기 거리측정센서부로부터 상기 피청소창의 창틀의 내면까지의 거리값을 인식하는 단계와;(c) 상기 거리측정센서부에 의해 측정된 거리값들 중 서로 반대방향의 거리값의 합이 최소값일 때 본체의 배치 각도를 정위치로 인식하여, 그 정위치로 상기 본체를 회전시키는 단계와;(d) 상기 본체의 배치 각도가 정위치된 상태에서 상기 거리측정센서부의 상하좌우 거리값으로부터 상기 창틀의 크기를 계산하고 상기 본체의 위치좌표를 인식하는 단계와;(e) 상기 창틀의 크기와 상기 본체의 위치좌표가 계산된 경우, 기 설정된 청소 프로그램에 따라서 청소동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제13항에 있어서, 상기 창틀의 내면 하부 또는 상부 또는 측부에 마련되는 위치표시부재가 상기 거리측정센서부에 의하여 인식된 경우, 상기 위치표시부재를 인식한 거리측정센서부가 향하는 부분이 상기 창틀의 내면 하부 또는 상부 또는 측부라고 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제14항에 있어서,상기 거리측정센서부는 상기 본체의 상하방향으로 신호를 송수신하는 제1,2센서부와,상기 본체의 좌우 방향으로 신호를 송수신 하는 제3,4센서부를 포함하되,상기 (b) 단계는 상기 제1,2센서부에 의한 신호의 송수신에 의하여 상기 창틀의 내부 상하폭을 인식하는 단계와, 상기 제3,4센서부에 의한 신호의 송수신에 의하여 상기 창틀의 내부 좌우폭을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제15항에 있어서, 상기 (d) 단계는;상기 제1센서부에서 측정되는 거리값과 상기 제2센서부에서 측정되는 거리값의 합 중 최소값과 상기 본체의 상하 길이를 합하여 창틀의 내부 상하폭으로 인식하는 단계와, 상기 제3센서부에서 측정되는 거리값과 상기 제4센서부에서 측정되는 거리값의 합 중 최소값과 상기 본체의 좌우 길이를 합하여 창틀의 내부 좌우폭으로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제15항에 있어서,상기 (b) 단계는상기 제1,2센서부에서 측정되는 거리값이 동시에 감소하거나 증가하는 경우 또는 상기 제3,4센서부에서 측정되는 거리값이 동시에 감소하거나 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 대향되는 창틀의 변에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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제15항에 있어서,상기 (b) 단계는상기 제1,2센서부에서 측정되는 거리값 중 어느 하나는 감소하고 다른 하나는 증가하는 경우, 또는 상기 제3,4센서부에서 측정되는 거리값 중 어느 하나는 감소하고 다른 하나는 증가하는 경우, 상기 거리측정센서부가 서로 이웃한 창틀의 면에 대하여 송수신을 수행하는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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피청소창의 일면에 배치되고 제1자성체를 구비하는 제1청소유닛과;피청소창의 타면에 배치되되, 제2자성체를 구비하여 상기 제1,2자성체 간의 인력에 의하여 제1청소유닛과 같은 방향으로 움직이는 제2청소유닛과,상기 제1,2청소유닛의 본체 중 적어도 하나의 본체에 마련되어 상기 본체로부터 상하좌우 방향으로 소정의 신호를 발신하고 피청소창의 테두리에 마련되는 창틀에 반사된 신호를 감지하는 거리측정센서부와,상기 거리측정센서부를 상기 본체에 대하여 상대적으로 회전시키는 센서회전장치를 포함하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법에 있어서,(f) 상기 본체의 회전 또는 상기 센서회전장치의 회전에 의하여 상기 거리측정센서부의 측정 방향을 변화시키는 단계와;(g) 상기 (f) 단계와 동시에, 상기 거리측정센서부를 작동시켜 상기 거리측정센서부에 의하여 감지된 신호를 근거로 하여 상기 거리측정센서부로부터 상기 피청소창의 창틀의 내면까지의 거리값을 인식하는 단계와;(h) 상기 거리측정센서부에 의해 측정된 거리값들 중 서로 반대방향의 거리값의 합이 최소값일 때 본체의 배치 각도를 정위치로 인식하여, 그 정위치로 상기 본체를 회전시키는 단계와;(i) 상기 본체의 배치 각도가 정위치된 상태에서 상기 거리측정센서부의 상하좌우 거리값으로부터 상기 창틀의 크기를 계산하고 상기 본체의 위치좌표를 인식하는 단계와;(j) 상기 창틀의 크기와 상기 본체의 위치좌표가 계산된 경우, 기 설정된 청소 프로그램에 따라서 청소동작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 창문청소용 로봇청소기의 제어방법
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