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카메라 모듈에서 촬영된 이미지로부터 제1차량 특징점들을 검출하여 차량 영역을 주기적으로 추적하는 단계;상기 차량 영역을 추적하는 도중에 불규칙한 노면에 의해 차량의 피치 모션이 발생되면 현재 촬영된 이미지로부터 제2차량 특징점들을 검출하는 단계; 및상기 검출된 제2차량 특징점들 중에서 차량 특징점의 분포가 상기 피치 모션 발생 이전에 마지막으로 검출된 제1차량 특징점들의 분포와 기하학적 유사성을 갖는 차량 특징점들을 선택하여 차량 영역을 판단하는 단계;를 포함하며, 상기 기하학적 유사성은 차량 특징점의 분포 형태가 스케일링(scaling) 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 방법
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제 1항에 있어서, 상기 제1,제2차량 특징점들은,차량의 세부적인 특징을 나타내는 차량의 텍스쳐 또는 윤곽 정보인 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 방법
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제 2항에 있어서, 상기 차량의 텍스쳐 또는 윤곽 정보는,LAB(locally assembled binary) 특징, HOG(histograms of oriented gradients) 특징, LBP(local binary pattern) 특징 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 방법
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제1항에 있어서,상기 판단된 차량 영역을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 방법
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차량의 일측에 장착되어 차량의 외부를 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 카메라 모듈에서 촬영된 이미지로부터 제1차량 특징점들을 검출하여 주기적으로 차량 영역을 추적하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 차량 주행중에 불규칙한 노면으로 인하여 차량의 피치 모션이 발생되면 현재 촬영된 이미지로부터 제2차량 특징점들을 검출한 후 상기 검출된 제2차량 특징점들 중에서 차량 특징점의 분포가 상기 피치 모션 발생 이전에 마지막으로 검출된 제1차량 특징점들의 분포와 기하학적 유사성을 갖는 차량 특징점들을 선택하여 차량 영역으로 판단하며, 상기 기하학적 유사성은 차량 특징점의 분포 형태가 스케일링(scaling) 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 장치
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8
제7항에 있어서, 상기 제1,제2차량 특징점들은,차량의 세부적인 특징을 나타내는 차량의 텍스쳐 또는 윤곽 정보인 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 장치
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9
제8항에 있어서, 상기 차량의 텍스쳐 또는 윤곽 정보는,LAB(locally assembled binary) 특징, HOG(histograms of oriented gradients) 특징, LBP(local binary pattern) 특징 중 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 장치
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제7항에 있어서,표시부를 더 포함하며, 상기 제어부는,상기 판단된 차량 영역을 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 영역 추적 장치
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