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주행하는 도로의 영상을 획득하여, 상기 획득한 영상에서 미리 설정된 가이드 라인을 근거로 복수 차선들에 해당하는 후보점들을 추출하는 단계와;상기 추출된 후보점들을 월드 좌표로 변환하는 단계와;상기 월드 좌표로 변환된 후보점들에 미리저장된 커브 방정식을 적용하여 상기 변환된 후보점들의 커브 유무를 확인하는 단계와;확인된 커브에 해당하는 복수의 포인트들을 근거로 복수의 차선들을 추적하는 단계와;상기 추적한 복수의 차선들 중에서 차량이 점유하는 주 차선을 결정하는 단계와;상기 추적한 복수의 차선들과 상기 결정한 주 차선을 상기 획득한 영상과 함께 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 차선의 커브 정보를 계산하는 단계와; 상기 확인된 복수의 포인트와 상기 계산된 커브 정보를 상기 획득한 도로의 영상에 오버랩하여 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 설정된 가이드 라인은,상기 획득한 영상을 수평 방향으로 복수의 가이드 라인이 설정되며,상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은, 등거리를 유지하도록 화면 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 추적한 복수의 차선들과 상기 결정한 주 차선을 이용하여, 차선 변경을 인지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 추출된 후보점들은 호모그래픽 행렬을 이용하여 월드 좌표로 변환하고, 상기 월드 좌표로 변환된 후보점들은 수직 방향의 간격이 서로 동일한 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 주 차선을 결정하는 단계에서상기 추적한 복수의 차선들 중에서 기준점을 중심으로 근거리에 추적되는 차선들을 주 차선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 확인된 복수의 포인트를 근거로 차선의 중앙점을 추종하는 커브 정보를 계산하고, 상기 확인된 복수의 포인트와 차선의 중앙점을 이용하여 상기 주 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
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주행중인 도로의 영상을 촬영하는 카메라 모듈과;미리 설정된 가이드 라인을 이용하여 상기 촬영한 영상으로부터 차선들에 대응하는 후보점들을 추출하고, 상기 추출된 후보점들을 월드좌표계로 변환하고, 상기 변환된 월드좌표의 후보점들로부터 복수의 차선들을 추적하고, 상기 복수의 차선들 중 차량이 주행하고 있는 주 차선을 결정하는 제어부와;상기 제어부가 추적한 상기 복수의 차선들과 상기 결정된 주 차선을, 상기 카메라 모듈이 촬영한 영상과 함께 표시하는 표시부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 월드 좌표로 변환된 후보점들에 미리저장된 커브 방정식을 적용하여 커브 유무를 확인하고, 확인된 커브에 해당하는 복수의 포인트를 근거로 복수의 차선들을 추적하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 추출된 후보점들을 월드좌표계로 변환시키는 변환 행렬을 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 복수의 포인트를 근거로 차선의 중앙점을 추종하는 커브 정보를 계산하고, 상기 복수의 포인트와 상기 차선의 중앙점을 이용하여 상기 주 차선을 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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제8항에 있어서, 상기 미리 설정된 가이드 라인은,상기 촬영한 영상에 수평 방향으로 복수의 가이드 라인이 설정되며,상기 복수의 가이드 라인 간의 간격은, 등거리를 유지하도록 화면 상에 표시되는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
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